成都卡诺普机器人技术股份有限公司李大获国家专利权
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龙图腾网获悉成都卡诺普机器人技术股份有限公司申请的专利机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042228B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210651685.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质是由李大;王鸿森;李然设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明的实施例提供了一种机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质，涉及机械臂领域，包括：根据预设的第一帧长和第二帧长，分别对机械臂振动信号进行分帧处理，得到多个第一帧段，以及多个第二帧段，其中，第一帧长小于第二帧长；根据多个第一帧段和多个第二帧段，分别计算多个短时能量值和多个短时峭度值；根据多个短时能量值和多个短时峭度值，从机械臂振动信号中确定机械臂的振动区间的端点。采用本发明，可以提高对振动信号端点检测的准确率。
本发明授权机械臂运动状态分割方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂运动状态分割方法，其特征在于，所述方法包括： 根据预设的第一帧长和第二帧长，分别对机械臂振动信号进行分帧处理，得到多个第一帧段，以及多个第二帧段，其中，所述第一帧长小于所述第二帧长； 根据所述多个第一帧段和所述多个第二帧段，分别计算多个第一帧段对应的短时能量值和多个第二帧段对应的短时峭度值； 根据多个所述短时能量值和多个所述短时峭度值，从所述机械臂振动信号中确定机械臂所处振动区间的端点； 所述根据多个所述短时能量值和多个所述短时峭度值，从所述机械臂振动信号中确定机械臂所处振动区间的端点，包括： 根据多个所述短时能量值，计算短时能量区间，并从所述多个第一帧段构成的时间段内确定目标时间段； 根据多个所述短时峭度值，从所述目标时间段内确定所述机械臂振动区间的端点。
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