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龙图腾网获悉北京恒星箭翔科技有限公司申请的专利一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114987126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210629812.7，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人是由于剑桥;蒋军;陈伟;王涛;王宏斌设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人系统领域，具体涉及一种共轴双桨动力的机器人系统。一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人，其中，包括球形轮足，在球形轮足内设置共轴双桨子系统，共轴双桨子系统上设有通讯线缆组件和任务载荷。本发明的显著效果是：采用共轴双桨子系统作为机器人的动力系统，体积小，可在狭小空间中使用；且可通过舵机调节旋翼拉力方向，具备多方位运动能力。

本发明授权一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于共轴双桨动力的两栖球足机器人，其特征在于：包括球形轮足1，在球形轮足1内设置共轴双桨子系统2，共轴双桨子系统2上设有通讯线缆组件3和任务载荷4； 球形轮足1为中空的球形网状部件，球形轮足1由球形的弹性网罩5和设置在弹性网罩5内用于支撑弹性网罩5的运动隔离机构组件构成； 运动隔离机构组件包括运动隔离机构外环6和运动隔离机构内环7，运动隔离机构外环6和运动隔离机构内环7均为环状部件，运动隔离机构外环6的内径和运动隔离机构内环7的外径尺寸匹配，运动隔离机构内环7设置在运动隔离机构外环6内，运动隔离机构外环6所在平面和运动隔离机构内环7所在平面垂直设置； 弹性网罩5由若干杆件与连接件拼接而成，所有杆件和连接件拼接成一个球形网；在弹性网罩球体两端，分别安装一个星形连接件，盖连接件中间有孔，用于通过轴承与运动隔离机构外环连接； 共轴双桨子系统2包括舵机组件12、旋翼组件、电机组件10和接口组件； 其中舵机组件12用于驱动旋翼组件；舵机组件12包含两个舵机，其中一个舵机通过连杆与旋翼支撑盘11的外环连接，驱动旋翼支撑盘11的外环绕通讯线缆组件安装轴13和任务载荷安装轴14转动；另一个舵机通过连杆与旋翼支撑盘11的内盘连接，驱动旋翼支撑盘11的内盘绕旋翼支撑盘11外环的轴转动； 旋翼组件包括上旋翼8和下旋翼9，上旋翼8和下旋翼9选用桨叶角相反的螺旋桨，两者工作时旋转方向相反，但是产生拉力方向相同； 电机组件10中包含两个电机及其传动机构，每个电机分别驱动上旋翼8和下旋翼9； 接口组件包括通讯线缆组件安装轴13和任务载荷安装轴14； 旋翼组件和电机组件10设置在旋翼支撑盘11上，旋翼支撑盘11由一个外环和内盘组成，内盘中间有一个圆孔，用于将上旋翼8、下旋翼9和电机组件10组成的动力组件固定于其上； 内盘边缘有两个相对的轴，通过轴承与外盘内壁的孔连接，使内盘可相对于外环转动；外环内壁有两个孔，通过轴承与内盘连接，外壁上有两个轴，分别通过轴承连接于通讯线缆组件安装轴13和任务载荷安装轴14。

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