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龙图腾网获悉大连大学申请的专利一种空中像素动态显示的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114771818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210540101.2，技术领域涉及：G09G3/32；该发明授权一种空中像素动态显示的控制方法是由亓占丰;郭秀丽;王舒阳设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空中像素动态显示的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空中像素动态显示的控制方法，包括将每一架无人机设备作为一个像素点，按照不同分辨率进行无人机阵列排布；无人机视距的取值范围L，根据这一取值范围，确定无人机的最低高度和最高高度，在该高度范围内，以阵列中左下角的无人机作为主机，将其设置为坐标零点进行定位；每个无人机设备根据设定好的安全距离B，在地面纵平面上建立二维坐标系，对每个无人机进行定位排布。针对每一个无人机个体，采用PID控制来消除各种扰动对于飞行稳定性的影响：采用领导——跟随关系，通过每个无人机设备确立PID参数。本发明中领导——跟随的主从逻辑也可以令机群编队更迅速，缩短成像准备时间。

本发明授权一种空中像素动态显示的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种空中像素动态显示的控制方法，其特征在于，包括 将每一架无人机设备作为一个像素点，按照不同分辨率进行无人机阵列排布； 获取无人机视距的取值范围L： L大＝3438×dmm 其中，L大为无人机最大视距范围，L小为无人机最小视距范围，单位mm； 设无人机带桨展开尺寸为A，两架无人机安全距离为B，即相当于像素中心距d＝A+B，代入上式中得到视距取值范围L； 针对每一个无人机个体，采用PID控制来消除各种扰动对于飞行稳定性的影响： 式中ut为动力控制单元输出的电流信号，Kp为比例增益，et为无人机目前所在高度与预计到达高度的差值，Tt为积分时间常数，TD为微分时间常数； 通过动力控制单元中携带的高度传感器探测机身到地面之间高度，得到当前高度与目标高度的误差，通过调节比例增益Kp，快速达到设定高度，增强无人机系统的编队效率，调节积分时间常数Tt克服达到预定高度附近依然存在的稳态误差，以及调节微分时间常数TD的误差系数，减缓无人机个体到达预定高度时产生的反复振荡； 采用领导——跟随关系，通过每个无人机设备确立PID参数，根据无人机视距范围L，设定无人机的最低高度和最高高度；在该范围内，以阵列中左下角的无人机作为主机，将其设置为坐标零点进行定位； 每个无人机设备根据设定好的安全距离B，在地面纵平面上建立二维坐标系，对每个无人机进行定位排布； 所述控制方法是在像素动态显示的控制系统中实施的，所述控制系统包括无人机设备、地面服务器和中心控制器；所述中心控制器与所述地面服务器连接，用于为所述地面服务器提供无人机管理策略；所述地面服务器通过无线网络与所述无人机设备建立通信；所述中心控制器经由所述地面服务器对所述无人机设备进行控制；所述无人机设备定时向所述地面服务器上报状态信息； 所述无人机设备包括壳体、动力控制单元、升力系统、供电单元、通信单元和封装体光源模组，所述动力控制单元、供电单元、通信单元、封装体光源模组均位于壳体内，所述壳体顶部连接有升力系统，所述通信单元接收地面信号给动力控制单元及封装体光源模组，所述动力控制单元根据地面信号控制升力系统； 所述封装体光源模组包括三色光源以及嵌入单片机的PCB基板，单片机通过驱动芯片控制红光芯片、绿光芯片、蓝光芯片的电流，改变各个光源的发光强度从而实现像素点个体发出的颜色满足要求。

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