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龙图腾网获悉南京大学申请的专利一种基于毫米波雷达与视觉信号的道路障碍物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114818819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210493558.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于毫米波雷达与视觉信号的道路障碍物检测方法是由任桐炜;武港山;常朔荣;王利民设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达与视觉信号的道路障碍物检测方法在说明书摘要公布了：一种基于毫米波雷达与视觉信号的道路障碍物检测方法，通过毫米波雷达及视觉传感器检测道路前方障碍物，通过融合毫米波雷达与视觉图像两种信号，检测目标物体类别，首先将毫米波雷达信号预处理，将毫米波雷达报文转化为目标点位置的形式，并与视觉图像信号进行时间同步；将毫米波雷达目标点根据坐标匹配关系映射于视觉图像信号之上，实现两种模态的融合；对映射到视觉图像信号上的毫米波雷达信息进行目标检测，最后对检测结果进行尺度估计，细化障碍物信息。本发明实现了多模态细粒度障碍物检测，相比传统单模态方法具有精确度与运行效率上的优势，具备高度实用价值。

本发明授权一种基于毫米波雷达与视觉信号的道路障碍物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达与视觉信号的道路障碍物检测方法，其特征是通过毫米波雷达及视觉传感器检测道路前方障碍物，通过融合毫米波雷达与视觉图像两种信号，检测目标物体类别，首先将毫米波雷达信号预处理，将毫米波雷达报文转化为目标点位置的形式，并与视觉图像信号进行时间同步；将毫米波雷达目标点根据坐标匹配关系映射于视觉图像信号之上，实现两种模态的融合；对映射到视觉图像信号上的毫米波雷达信息进行目标检测，最后对检测结果进行尺度估计，细化障碍物信息；其中，先对映射到视觉图像信号上的毫米波雷达信息进行似物性检测，低于似物性阈值的判为杂波，不再进行下一步检测，高于似物性阈值的结构再通过特征提取网络进行目标检测； 具体包括以下步骤： 1获取毫米波雷达传感器报文信号流与视觉图像信号流，依据报文时间戳，采用多线程处理，对两种信号流进行同步匹配； 2取相同时刻的毫米波雷达信号和视觉图像信号，将同步的毫米波雷达信号进行转化使其映射到视觉图像信号上，得到映射后的点集S，S包含了一组图像上的像素坐标点，为毫米波检测物目标在图像的目标位置映射； 3对步骤2中得到的点集S，分别取S中的每个点，对该位置图像进行Edgebox局部似物性估计； 4根据Edgebox的似物性估计结果，对毫米波雷达信号进行杂波滤波，保留Edgebox似物性高于阈值的毫米波检测点，而似物性低于阈值的检测点视为无关杂波，对该部分杂波进行滤除； 5对滤波后的毫米波雷达信号目标位置，采用卷积神经网络进行局部特征提取； 6对步骤5输出的多尺度特征进行特征金字塔特征融合； 7对融合后的特征进行分类与回归预测，得到检测结果； 8将各个毫米波雷达映射点的检测结果整合并进行非极大值抑制； 9将预测类别，置信度，位置结果信息进行标准格式化，依照置信度降序输出，显示障碍物检测结果。

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