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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利一种基于物体状态检测碰撞的方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210459197.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于物体状态检测碰撞的方法、装置及存储介质是由郑知润;常浩;韩旭设计研发完成，并于2022-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于物体状态检测碰撞的方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于物体状态检测碰撞的方法、装置及存储介质，方法包括：获取第一物体对象的物体状态，物体状态包括：静止状态、移动状态；若物体状态为静止状态时，根据车辆运动轨迹和第一物体对象的位置判断是否发生碰撞；若物体状态为运动状态时，根据第一物体对象的碰撞时间和逃离时间判断是否发生碰撞。通过本发明，检测移动物体的移动轨迹和静态物体的位置，然后根据车辆的运动轨迹判断是否发生碰撞。检测到会发送碰撞时，及时调整车辆的运动方向和速度，避开障碍物，达到一种主动安全控制的效果。从而提高了无人驾驶车辆安全性和可靠性。

本发明授权一种基于物体状态检测碰撞的方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于物体状态检测碰撞的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1:获取第一物体对象的物体状态，所述物体状态包括：静止状态、移动状态； S2:若所述物体状态为静止状态时，根据车辆运动轨迹和所述第一物体对象的位置判断是否发生碰撞； S3:若所述物体状态为运动状态时，根据所述第一物体对象的碰撞时间和逃离时间判断是否发生碰撞； 其中，所述步骤S2，包括以下步骤： A1：获取所述物体状态为静止状态的所述第一物体对象； A2：判断所述第一物体对象是否处于队列末端，如果所述第一物体对象处于队列末端，则执行步骤A6；如果所述第一物体对象不处于队列末端，则执行步骤A3； A3：根据车辆信息，获取二维平面的第一坐标点和第二坐标点； A4：遍历所述第一坐标点和所述第二坐标点之间的网格，如果获取到第二物体对象，则执行步骤A5；如果没有获取到第二物体对象，则执行步骤A1； A5：获取所述第二物体对象的物体状态，如果所述物体状态为静止状态，则执行步骤A6；如果所述物体状态为移动状态，则执行步骤S3； A6：根据车辆运动轨迹，评估所述车辆与所述第一物体对象或所述第二物体对象是否发生碰撞。

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