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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于动态时空图的多机器人联合调度优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115293394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210425235.X，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种基于动态时空图的多机器人联合调度优化方法是由欧阳博;陈果;颜志;范红凯;段豪勇设计研发完成，并于2022-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态时空图的多机器人联合调度优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态时空图的多机器人联合调度优化方法，包括：获取初始参数并初始化时间步长；根据初始参数利用特殊桥接结构在时间维度上拓展无向原始地图，使其变成有向动态时空图；根据有向动态时空图构建整数线性规划数学模型；基于分支定界法求解整数线性规划数学模型得到边变量值、任务起点和任务终点对应的变量值；根据任务终点对应的变量值判断当前完成任务数，当当前完成任务数等于预设任务数时，根据任务起点和任务终点对应的变量值获取任务分配情况，根据边变量值获取路径规划情况。为任务分配与路径规划分别设计相应的决策变量、约束条件，从而使用较少的数学约束对复杂的协同调度问题进行求解，有效的提高了求解质量。

本发明授权一种基于动态时空图的多机器人联合调度优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态时空图的多机器人联合调度优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S100：获取初始参数并初始化时间步长； 步骤S200：根据所述初始参数利用特殊桥接结构在时间维度上拓展无向原始地图GV,E，使其变成有向动态时空图G`＝V`,E`,C；其中，V是原始节点集合，E是原始连边集合，V`是动态时空图中的节点，E`是动态时空图中的连边，C是连边的容量集合； 步骤S300：根据所述有向动态时空图构建整数线性规划数学模型；步骤S300包括： 步骤S310：在动态时空图中，为每条连边e`∈E`构建边变量Xa,j，其中a代表机器人编号，j代表边编号； 步骤S320：在动态时空图中，为每个任务的起点构建点变量其中表示t时刻机器人a正在执行第i个任务oi；为每个任务的终点构建点变量其中表示t时刻机器人a已经完成了第i个任务oi； 步骤S330：设置节点死锁避免约束、流守恒约束、相向冲突避免约束、任务执行约束、任务完成约束、任务→机器人约束和机器人→任务约束； 步骤S340：设置目标函数； 步骤S400：基于分支定界法求解所述整数线性规划数学模型得到边变量值、任务起点对应的变量值和任务终点对应的变量值； 步骤S500：根据所述任务终点对应的变量值判断当前完成任务数，当所述当前完成任务数等于预设任务数时，根据所述任务起点对应的变量值和所述任务终点对应的变量值获取任务分配情况，根据所述边变量值获取路径规划情况。

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