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龙图腾网获悉苏州触达信息技术有限公司申请的专利基于声波的融合定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210354413.4，技术领域涉及：G01S11/14；该发明授权基于声波的融合定位方法和装置是由向玮晨;吉爱辉;孙伟设计研发完成，并于2022-04-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声波的融合定位方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于声波的融合定位方法，调用智能设备中配置的角度传感器，获得智能设备上配置的任意两个接收端发射端连线与水平面的夹角α；当α不大于θ时，获得一个接收端发射端到目标设备连线与两个接收端发射端连线所夹角为超声角z；使智能设备持续转动，调用角度传感器，获得智能设备在水平面中的转动方向和转动角度；将每次获得的修正超声角及对应的变化角度输入智能设备预写入的公式，输出测角结果。本发明融合IMU至声波定位体系中，利用IMU读取的角度变化值，修正声波定位测角，提高测角精度，既能提高定位效果，又能实现智能设备在任意角度实现定位测角的功能，排除了特定角度下的不置信区间，提高了声波定位、测角的适用性。

本发明授权基于声波的融合定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于声波的融合定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 调用智能设备中配置的角度传感器，获得智能设备上配置的任意两个接收端发射端连线与水平面的夹角α； 当α不大于θ时，所述接收端持续接收目标设备发出的直达声波定位信号所述目标设备持续接收发射端发出的直达声波定位信号，获得一个接收端发射端到目标设备连线与两个接收端发射端连线所夹角为超声角z； 同时，使智能设备持续转动，调用角度传感器，获得智能设备在水平面中的转动方向和转动角度； 在同一转动方向的转动趋势中，当超声角随转动角度变大而变大时，修正超声角Z＝z，当超声角随转动角度变大而变小时，修正超声角Z＝z-180； 将每次获得的修正超声角及对应的变化角度输入智能设备预写入的公式： ①xk＝A·yk-1+B； ② ③ ④yk＝xk+kk·Z-H·xk； ⑤ 其中，xk为先验估计值，A为状态转移矩阵、且A＝1，yk为后验估计值，k＝0、1、2……，用于表征移动过程中的融合测量节点，B为k-k-1时间差中的转动角度变化量，当Zk-Zk-1＞0时，B取正值，当Zk-Zk-1小于0时，B取负值，为先验协方差矩阵，Pk为后验协方差矩阵，Q为IMU测角的方差，kk为卡尔曼系数，H为转换矩阵、且H＝1，R为超声测角的方差； 当β≤z≤ε时，R趋向于0，当z＜β、z＞ε时，1R趋向于0； 输出yk作为测角结果。

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