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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114861393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210322489.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备是由王薛强;钟华;韩旭设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备，用于提高自动驾驶软件处理拥挤变道场景的测试评分准确率和效率，以及提高自动驾驶的安全性。所述拥挤变道仿真场景评估方法包括：获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息对实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息；根据多个拥挤变道实际场景信息和转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息；根据多个拥挤变道实际场景信息和自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻。

本发明授权拥挤变道仿真场景评估方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种拥挤变道仿真场景评估方法，其特征在于，所述拥挤变道仿真场景评估方法包括： 获取目标车辆对应的实际车辆行驶场景信息，所述实际车辆行驶场景信息包括所述目标车辆经过的位置信息、速度信息、转向灯闪烁信息以及目标车辆周围障碍物信息； 对所述实际车辆行驶场景信息进行拥挤变道场景分割，得到多个拥挤变道实际场景信息； 根据所述多个拥挤变道实际场景信息和所述转向灯闪烁信息进行自动驾驶行为测试，得到各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息； 根据所述多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，所述变道行为包括变道轨迹和变道开始时刻； 所述根据所述多个拥挤变道实际场景信息和各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果，包括： 从所述多个拥挤变道实际场景信息中获取各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道信息； 根据各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道信息，确定各拥挤变道仿真场景对应的目标车辆变道开始时刻和目标车辆投影距离，所述目标车辆投影距离用于指示当拥挤变道完成时所述目标车辆沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆的车身长度； 根据各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道仿真测试信息，确定各拥挤变道仿真场景对应的自动驾驶车辆变道开始时刻和自动驾驶车辆投影距离，所述自动驾驶车辆投影距离用于指示当拥挤变道完成时所述自动驾驶车辆沿垂直于车道线方向投影至目标障碍物车辆的车身长度； 根据所述目标车辆变道开始时刻、所述目标车辆投影距离、所述自动驾驶车辆变道开始时刻和所述自动驾驶车辆投影距离进行变道行为相似度评分处理，得到仿真场景测试评分结果。

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