北京控制工程研究所胡勇获国家专利权
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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种抛射回收式大范围感知机器人、感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114834646B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210301094.0，技术领域涉及：B64F1/06；该发明授权一种抛射回收式大范围感知机器人、感知方法是由胡勇;邢琰;解永春;魏春岭设计研发完成，并于2022-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种抛射回收式大范围感知机器人、感知方法在说明书摘要公布了：一种抛射回收式大范围感知机器人，采用机械储能弹射回收装置，实现可靠的抛射回收。利用飞行模块中的动态姿态控制，实现敏感器对目标点的准确对准和测量，可通过多次抛射回收使用，实现对地外大范围环境的感知，具有对大范围环境几十米到百米的感知能力。本发明可克服例如火星无人机进行大范围感知时飞行时间短，寿命有限的问题，另外，还适用于月面等无大气复杂环境。
本发明授权一种抛射回收式大范围感知机器人、感知方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于月面的抛射回收式大范围感知机器人，其特征在于，包括机械弹射回收模块、飞行感知模块、电池模块； 机械弹射回收模块包括网筐、电机、传动机构、弹簧；网筐用于放置和回收飞行感知模块，电机通过传动机构压缩弹簧，弹簧用于弹射网筐中的飞行感知模块； 飞行感知模块包括阻尼外壳、控制模块、IMU、UWB定位模块、感知敏感器、飞轮；控制模块通过IMU、UWB定位模块测量确定实时位姿，根据实时位姿和目标姿态之间的偏差，确定飞轮转速，控制飞行感知模块跟踪目标三轴姿态；飞行感知模块在弹射整个过程中，感知敏感器在不同的高度下连续对目标点成像； 电池模块用于给其他模块供电，当飞行感知模块落回框内时，通过外部巡视器上的无线充电模块进行充电； 感知机器人的感知方法，包括如下步骤： 初始状态下，飞行感知模块位于机械弹射回收模块顶部的网筐内； 启动弹射后，机械弹射回收模块将飞行感知模块弹出； 飞行感知模块弹出后，在不同高度下对目标成像； 当飞行感知模块落回网筐后，回到初始状态。
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