买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安航天精密机电研究所申请的专利车载激光惯组的自动化标定方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115031762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210279246.1，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权车载激光惯组的自动化标定方法、系统及存储介质是由喻鹏;徐兵华;谢波设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载激光惯组的自动化标定方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种待检车载激光惯组的标定方法，具体涉及一种车载激光惯组的自动化标定方法、系统及存储介质。解决现有标定、补偿和精度检测存在的过程复杂、成本高、周期长及易出错等问题。待检车载激光惯组下车后在靶场标定间，即可快速实现惯组的自动化标定、补偿和精度检测，精度检测合格后即可装车。整个测试过程只需要一名测试人员严格按照用户手册操作即可，大大提高整个系统的标定精度及效率，缩短标定测试和装车时间，降低标定检测成本，减小人为操作错误的风险，满足快速标定的要求。

本发明授权车载激光惯组的自动化标定方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载激光惯组的自动化标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、安装待检车载激光惯组； 步骤1.1、将待检车载激光惯组连同基座上层板一同取下，固定于转台之上，该转台位于靶场标定间； 步骤1.2、依次给转台、待检车载激光惯组加电； 步骤1.3、配平转台，松开转台台体上的俯仰轴锁紧销； 步骤2、通讯检测； 通讯检测，确保待检车载激光惯组供电串口、转台通讯串口、待检车载激光惯组测试串口及待检车载激光惯组客户端串口通讯正常； 步骤3、标定； 步骤3.1、接收自标定命令，控制转台带动待检车载激光惯组依据预设的十九个标定位置按顺序进行翻转；翻转至每个标定位置后，采集待检车载激光惯组各通道的脉冲信号并计数，获得标定测试数据； 步骤3.2、控制转台内外框架回零； 步骤4、标定测试数据烧写； 将步骤3生成的标定测试数据，按设定格式进行打包，将打包好的标定测试数据烧写入待检车载激光惯组中； 步骤5、补偿测试； 步骤5.1、控制待检车载激光惯组在转台上进行x1次八方位寻北，得到8x1个位置的寻北值，其中x1为大于等于1的整数； 步骤5.2、根据8x1个位置的真北值结合8x1个位置的寻北值，获得x1次八方位寻北误差，进而确定航向效应偏差值； 步骤5.3、将航向效应偏差值写入待检车载激光惯组的内部参数文件中； 步骤5.4、根据航向效应偏差值，结合待检车载激光惯组在第i个位置的姿态角测试值及真值，计算出航向3RMS值，并将航向3RMS值补偿在标定测试数据中，生成最终标定数据； 根据下式计算航向3RMS值： 其中，k为待检车载激光惯组的姿态角，分别为航向角Ф、俯仰角β、横滚角ψ，Xki为第i个位置，待检车载激光惯组的姿态角测试值与真值的误差； 其中Xki通过下式计算： Xki＝θki测-θk0 其中，θki测为第i个位置，待检车载激光惯组的姿态角测试值，代表待检车载激光惯组的航向角测试值，θβi测代表待检车载激光惯组的俯仰角测试值，θψi测代表待检车载激光惯组的横滚角测试值； θk0为第i个位置，待检车载激光惯组的姿态角真值，代表待检车载激光惯组的航向角真值，θβ0代表待检车载激光惯组的俯仰角真值，θψ0代表待检车载激光惯组的横滚角真值； θk0通过下式计算： θk0＝θ′1+Δ 其中，θ′1为转台转动到0度，经纬仪瞄准待检车载激光惯组棱镜时，待检车载激光惯组的姿态角测试值，Δ为航向效应偏差值，根据下式计算： Δ＝γ1-θ′1+γ2-θ′22 γ1为转台转动到0度时，待检车载激光惯组测试的寻北值； θ′1为转台转动到0度时，经纬仪瞄准待检车载激光惯组棱镜时，待检车载激光惯组的姿态角测试值； γ2为转台转动到45度时，待检车载激光惯组测试的寻北值； θ′2为转台转动到45度时，经纬仪瞄准待检车载激光惯组棱镜时，待检车载激光惯组的姿态角测试值； θ′1和θ′2分别通过下式计算： θ′1＝λ+μ1+β1·tanν1*pi180+90 θ′2＝λ+μ2+β2·tanν2*pi180+90 其中，λ为真北基准的基准角度；μ1为转台转动到0度，经纬仪瞄准时的水平角；β1为转台转动到0度，待检车载激光惯组的俯仰角测试值；ν1为转台转动到0度，经纬仪瞄准待检车载激光惯组时的垂直角；pi为圆周率； μ2为转台转动到45度，经纬仪瞄准待检车载激光惯组时的水平角；β2为转台转动到45度待检车载激光惯组的俯仰角测试值；ν2为转台转动到45度，经纬仪瞄准待检车载激光惯组时时的垂直角； 步骤6、精度验证； 控制待检车载激光惯组在转台上进行x2次八方位寻北，其中x2为大于等于1的整数，寻北结束后再进行设定时间的航向保持，计算相关参数，根据计算结果及判断标准确定待检车载激光惯组标定是否合格，如果不合格，返回步骤3，重新进行标定，否则完成标定，关闭待检车载激光惯组及转台；所述相关参数包括航向角误差的标准偏差、俯仰角姿态误差的标准偏差、横滚角姿态误差的标准偏差、静态方位保持精度、静态线速度保持精度及水平定位精度；所述判断标准包括为：航向角误差的标准偏差值3RMS≤1.5′；俯仰角和横滚角误差的标准偏差值3RMS≤0.016°；静态方位保持精度不大于0.01°h；静态线速度保持精度-1≤VE≤1且-1≤VN≤1，单位ms；其中VE为东向速度，VN为北向速度；静态导航定位精度小于等于1nmh。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安航天精密机电研究所，其通讯地址为：710100 陕西省西安市航天基地航天西路106号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。