中联重科股份有限公司付玲获国家专利权
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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利用于确定柔性臂末端位置的方法、装置及柔性臂机械设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728395B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210208779.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于确定柔性臂末端位置的方法、装置及柔性臂机械设备是由付玲;唐律;皮皓杰;尹君设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于确定柔性臂末端位置的方法、装置及柔性臂机械设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于确定柔性臂末端位置的方法、装置及柔性臂机械设备。该方法包括：获取当前时刻柔性臂的目标关节的关节角度和柔性臂的末端的三轴速度；将关节角度输入神经网络模型，以得到柔性臂的末端预测变形量；对末端预测变形量进行坐标转换，以得到设备预测变形量；根据设备预测变形量建立观测矩阵，以得到理论末端位置；根据三轴速度建立状态转移模型，以得到预测末端位置；对理论末端位置和预测末端位置进行卡尔曼滤波，以确定柔性臂的最终末端位置。本申请提高了对于柔性臂机械设备的末端位置的预测精度，从而提高柔性臂机械设备自动作业的效率。
本发明授权用于确定柔性臂末端位置的方法、装置及柔性臂机械设备在权利要求书中公布了：1.一种用于确定柔性臂末端位置的方法，其特征在于，应用于柔性臂机械设备，所述方法包括： 获取当前时刻所述柔性臂的目标关节的关节角度和所述柔性臂的末端的三轴速度； 将所述关节角度输入神经网络模型，以得到所述柔性臂的末端预测变形量； 对所述末端预测变形量进行坐标转换，以得到设备预测变形量； 根据所述设备预测变形量建立观测矩阵，以得到理论末端位置； 根据所述三轴速度建立状态转移模型，以得到预测末端位置； 对所述理论末端位置和所述预测末端位置进行卡尔曼滤波，以确定所述柔性臂的最终末端位置。
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