上海电力大学吕学勤获国家专利权
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龙图腾网获悉上海电力大学申请的专利轮式机器人混合动力系统功率分配方法及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114954421B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210172428.9，技术领域涉及：B60W20/10；该发明授权轮式机器人混合动力系统功率分配方法及计算机可读介质是由吕学勤;孟芮东;邓瑞宇;龙力源;何香还;李思威;谢承志设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本轮式机器人混合动力系统功率分配方法及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轮式机器人混合动力系统功率分配方法及计算机可读介质，其中混合动力系统功率分配方法包括：获取轮式机器人运行数据；计算模糊等效因子、燃料电池实际氢耗以及电池当量氢耗；采用等效氢耗最小策略计算目标函数的最小值；通过最小氢耗值计算对应的燃料电池输出功率；根据燃料电池的需求功率产生PWM信号，控制燃料电池的功率输出，完成混合动力系统功率分配。与现有技术相比，本发明具有分配更加合理、系统经济性好、精确度高等优点。
本发明授权轮式机器人混合动力系统功率分配方法及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种轮式机器人混合动力系统功率分配方法，其特征在于，所述的混合动力系统功率分配方法包括： 步骤1：获取轮式机器人运行数据； 步骤2：计算模糊等效因子、燃料电池实际氢耗以及电池当量氢耗；所述模糊等效因子的获取方法为：采用双输入单输出的模糊控制器，将锂电池荷电状态SOC和负载需求功率P load 作为模糊控制器的输入，经过解模糊计算等效因子； 步骤3：采用等效氢耗最小策略计算目标函数的最小值，所述目标函数具体为： 其中，C fc 为燃料电池实际氢耗量；C bat 为电池当量氢耗；k为线性惩罚系数；U batmin与U batmax分别为锂电池电压的最大值和最小值；P fcmax为燃料电池输出的最大功率；SOC L 和SOC H 分别为锂电池荷电状态SOC的上限值和下限值； 采用模糊等效因子对目标函数进行改进，具体为： 步骤4：通过最小氢耗值计算对应的燃料电池输出功率； 步骤5：根据燃料电池的需求功率产生PWM信号，控制燃料电池的功率输出，完成混合动力系统功率分配。
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