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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210084184.9，技术领域涉及：G06T7/50；该发明授权一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法及装置是由周海陶;陈新度;吴磊;朱杰设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法，包括以下：对铸件飞边点云进行边缘提取得到飞边轮廓数据；将飞边轮廓数据与铸件本体点云进行点云融合，得到二者拼接的三维点云模型；确定飞边的内边缘点，也是铸件的局部打磨点，将局部打磨点的高度的均值作为投影高度的取值，对铸件本体点云进行高度方向的投影，将所述铸件本体点云转化成第一平面点云；对平面点云进行边缘提取得到铸件本体的内腔边缘点以及外层轮廓点，保留所述外层轮廓点；对外层轮廓点进行下采样以及数据平滑处理得到铸件的整体打磨点。本发明相比于利用示教的机器人打磨方式，可以减少人工干预，进而缩短铸件打磨点的提取时间，减少不必要的设计流程，更能体现机器人自动化打磨铸件的智能性。

本发明授权一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云信息的铸件打磨点提取方法，其特征在于，包括以下： 获取目标铸件的点云信息，对目标铸件进行点云分割得到其对应的铸件本体点云以及铸件飞边点云； 对所述铸件飞边点云进行边缘提取得到飞边轮廓数据； 将所述飞边轮廓数据与铸件本体点云进行融合，得到二者拼接的三维点云模型； 以所述三维点云模型中的飞边轮廓数据为目标区域，以铸件本体点云为搜索区域，通过近邻搜索提取飞边的内边缘点，并将所述内边缘点作为飞边的局部打磨点； 将所述局部打磨点的高度的均值作为投影高度的取值，对铸件本体点云进行高度方向的投影，将所述铸件本体点云转化成第一平面点云； 对所述平面点云进行边缘提取得到铸件本体的内腔边缘点以及外层轮廓点； 通过聚类算法去除所述内腔边缘点，保留所述外层轮廓点； 对聚类得到的所述外层轮廓点进行下采样以及数据平滑处理得到铸件的整体打磨点； 具体的，所述飞边的内边缘点通过以下方式获取， 将目标区域以及搜索区域的点云数据转换成kd-tree模型，对搜索区域的搜索点设置搜索的半径范围以及最少搜索点数，在搜索点进行搜索时，若搜索到的点数高于最少搜索点数，则判定该搜索点为飞边的内边缘点，若搜索到的点数低于最少搜索点数，则判定该搜索点为飞边的外边缘点。

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