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龙图腾网获悉本田技研工业株式会社申请的专利车辆状态估计装置、车辆状态估计方法及非暂时性计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114750768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111600698.7，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权车辆状态估计装置、车辆状态估计方法及非暂时性计算机可读存储介质是由细谷知之设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆状态估计装置、车辆状态估计方法及非暂时性计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供车辆状态估计装置、车辆状态估计方法及非暂时性计算机可读存储介质，所述车辆状态估计装置用于设置有惯性测量传感器和车轮速度传感器的车辆，其包括：车辆状态估计单元，其基于由惯性测量传感器获取的加速度和角速度以及车轮速度传感器获取的车轮速度来估计包括车辆速率在内的车辆状态；以及确定单元，其确定车轮是否打滑。车辆状态估计单元基于车轮速度估计稳态车辆速率，并通过基于加速度和角速度的时间积分计算瞬时车辆速率。当车轮打滑时，估计单元判定车辆速率的估计值接近瞬时车辆速率，而当车轮不打滑时，车辆状态估计单元判定车辆速率的估计值接近稳态车辆速率。

本发明授权车辆状态估计装置、车辆状态估计方法及非暂时性计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆状态估计装置，所述车辆状态估计装置配置成安装在车辆中以估计包括车辆速率在内的车辆状态，其中，所述车辆设置有用于获取加速度和角速度的惯性测量传感器以及用于获取车轮速度的车轮速度传感器，所述车辆状态估计装置包括： 车辆状态估计单元，所述车辆状态估计单元基于由所述惯性测量传感器获取的加速度和角速度以及所述车轮速度传感器获取的车轮速度来估计所述车辆状态；以及 确定单元，所述确定单元确定车轮是否处于打滑状态， 其中，所述车辆状态估计单元基于所述车轮速度估计稳态车辆速率，并通过基于所述加速度和所述角速度的时间积分计算瞬时车辆速率， 当所述车轮处于所述打滑状态时，所述车辆状态估计单元判定所述车辆速率的估计值接近所述瞬时车辆速率，而当所述车轮不处于所述打滑状态时，所述车辆状态估计单元判定所述车辆速率的估计值接近所述稳态车辆速率，并且 所述车辆状态包括所述车辆的姿态角， 所述车辆状态估计单元基于利用所述车轮速度估计的重力方向和由所述惯性测量传感器获取的加速度计算稳态姿态角，并通过对由所述惯性测量传感器获取的角速度进行时间积分计算瞬时姿态角，并且 当所述车轮处于所述打滑状态时，所述车辆状态估计单元判定所述姿态角的估计值接近所述瞬时姿态角，而当所述车轮不处于所述打滑状态时，所述车辆状态估计单元判定所述姿态角的估计值接近所述稳态姿态角， 所述车辆状态估计单元基于以下方程估计所述车辆速率和所述姿态角： 速率观测器方程，所述速率观测器方程表示所述车辆速率的相对导数等于重力加速度、由所述惯性测量传感器获取的加速度、所述车辆速率的估计值与由所述惯性测量传感器获取的角速度的向量积以及用于以规定加速度增益提供反馈以使所述车辆速率逼近所述稳态车辆速率的反馈项之和；以及 姿态角观测方程，所述姿态角观测方程表示所述姿态角的时间导数等于所述瞬时姿态角与用于以规定姿态角增益提供反馈以使所述姿态角逼近所述稳态姿态角的反馈项之和，并且 所述车辆状态估计单元在所述车轮处于所述打滑状态时使所述加速度增益和所述姿态角增益比所述车轮不处于所述打滑状态时小。

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