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龙图腾网获悉广东栗子科技有限公司申请的专利自动清洁地面的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116327039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111582088.9，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权自动清洁地面的方法及装置是由陈小平;罗韬;杨旭;王云华设计研发完成，并于2021-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动清洁地面的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动清洁地面的方法及装置，该方法应用于清扫设备，该方法包括：采集目标区域中确定出的所有目标采集点的位置信息和目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个物品的物品信息至少包括该物品的位置信息；根据所有目标采集点的位置信息和所有物品的物品信息，确定清扫设备的移动轨迹；基于确定出的移动轨迹控制清扫设备移动并清扫目标区域。可见，实施本发明能够提前规划清扫设备的清扫轨迹，减少清扫设备与障碍物相撞的情况发生，并减少清扫设备因随机移动且重复绕行障碍物而导致重复清扫部分区域或漏扫部分区域的情况发生，有利于提高清扫设备的智能性和清扫效率，从而提高人们生活和工作环境的舒适程度。

本发明授权自动清洁地面的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动清洁地面的方法，其特征在于，所述方法应用于清扫设备，所述方法包括： 确定针对目标区域的采集模式，所述采集模式包括全局点采集模式或关键点采集模式；当所述采集模式为所述全局点采集模式时，将所述目标区域中所有采集点确定为目标采集点；当所述采集模式为所述关键点采集模式时，根据识别出的所有目标人员在所述目标区域中的当前活动区域和当前活动类型中的一个或多个，和或，根据确定出的所有目标人员在所述目标区域中的习惯活动区域和习惯活动类型中的一个或多个，确定所述目标区域中需要清扫的清扫区域，并将所述清扫区域中的所有采集点确定为目标采集点； 采集所有所述目标采集点的位置信息和所述目标区域中与地板接触的所有物品的物品信息，其中，每个所述物品的物品信息至少包括该物品的位置信息； 根据所有所述目标采集点的位置信息，构建所述目标区域对应的二维地图；根据每个所述物品的物品信息，构建该物品对应的三维虚拟模块；根据每个所述物品的物品信息，确定该物品对应的三维虚拟模块在所述二维地图中相应的位置；基于所述二维地图、所有所述物品对应的三维虚拟模块、所有所述物品对应的三维虚拟模块在所述二维地图中相应的位置，生成所述目标区域对应的三维地图；基于生成的所述三维地图，确定所述清扫设备的移动轨迹； 基于确定出的所述移动轨迹控制所述清扫设备移动并清扫所述目标区域。

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