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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利用于运输载具的传感器标定方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114252872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111552804.9，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权用于运输载具的传感器标定方法、装置及存储介质是由赵德力;曾阳露;陶永康;傅志刚;彭登设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于运输载具的传感器标定方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种用于运输载具的传感器标定方法、装置及存储介质。本方法包括：根据定位系统输出的定位数据获取基准里程数据；根据激光雷达输出的数据获取第一点云序列；根据点云时间戳、点时间偏移量及基准里程数据获取点云数据包中每个激光点的里程信息；将第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的第一起始标定矩阵转换至第一坐标系得到第二点云序列；以及以第二点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征第一起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对第一起始标定矩阵进行迭代优化得到第一标定矩阵。本申请实施例提供的技术方案，能提高对运输载具的定位精度。

本发明授权用于运输载具的传感器标定方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于运输载具的传感器标定方法，所述运输载具上设有定位系统及激光雷达，其特征在于，所述方法包括： 根据所述定位系统输出的定位数据获取基准里程数据，所述基准里程数据包括里程时间戳及与所述里程时间戳对应的里程数据，所述里程数据采用第一坐标系描述； 根据所述激光雷达输出的数据获取第一点云序列，所述第一点云序列包括多个点云数据包，所述点云数据包包括点云时间戳及多个激光点数据，所述激光点数据包括坐标及点时间偏移量； 根据所述点云时间戳、所述点时间偏移量及所述基准里程数据获取所述点云数据包中每个激光点的里程信息； 将所述第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的第一起始标定矩阵转换至所述第一坐标系得到第二点云序列；以所述第二点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征所述第一起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对所述第一起始标定矩阵进行迭代优化得到第一标定矩阵； 其中，所述第一起始标定矩阵包括旋转标定矩阵和平移标定矩阵；所述将所述第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的第一起始标定矩阵转换至所述第一坐标系得到第二点云序列；以所述第二点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征所述第一起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对所述第一起始标定矩阵进行迭代优化得到第一标定矩阵，具体包括： 在将所述旋转标定矩阵和所述平移标定矩阵中的其中一个目标标定矩阵置空的条件下，将所述第一点云序列内的激光点的坐标采用所述第一起始标定矩阵转换至所述第一坐标系得到所述第二点云序列； 将所述第一点云序列内的激光点的坐标采用预设的起始标定矩阵转换至所述第一坐标系得到点云序列，所述预设的起始标定矩阵是在所述目标标定矩阵置空的情况下，以所述第二点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征所述第一起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对所述第一起始标定矩阵进行迭代优化得到； 以所述点云序列内激光点在其最近邻域内点之间的距离为参数表征所述起始标定矩阵的误差，以预设的迭代算法对所述起始标定矩阵进行迭代优化得到所述第一标定矩阵。

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