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龙图腾网获悉上海无线电设备研究所申请的专利一种基于KD树加速的丛林目标激光脉冲回波仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114114299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111545608.9，技术领域涉及：G01S17/10；该发明授权一种基于KD树加速的丛林目标激光脉冲回波仿真方法是由林嘉轩;朱凌轩;霍熠炜;钟欣宇;王彪设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于KD树加速的丛林目标激光脉冲回波仿真方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于KD树加速的丛林目标激光脉冲回波仿真方法，包含以下步骤：步骤S1、构建树木的物理模型，所述树木的物理模型包括树干部分和树冠部分；步骤S2、构建树木的激光散射模型；步骤S3、构建包含丛林和背景环境的KD树结构；步骤S4、对激光雷达发射的激光波束采样，根据空间能量分布生成光子束，并进行波前分割；步骤S5、计算步骤S4生成的光子束中的每个光子与步骤S3生成的KD树结构作用的结果，确定所述光子是否命中步骤S3所构建的KD树结构中树干部分或者树冠部分。步骤S6、计算光子在路径上的散射事件情况；步骤S7、基于步骤S5获得的光子束与KD树作用的结果，计算激光雷达的脉冲回波。本发明具有适用范围广、使用简便等优势。

本发明授权一种基于KD树加速的丛林目标激光脉冲回波仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种基于KD树加速的丛林目标激光脉冲回波仿真方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1、构建树木的物理模型，所述树木的物理模型包括树干部分和树冠部分； 步骤S2、构建树木的激光散射模型； 步骤S3、构建包含丛林和背景环境的KD树结构，所述丛林由多种树木构成； 步骤S4、对激光雷达发射的激光波束采样，根据空间能量分布生成光子束，并进行波前分割； 步骤S5、计算步骤S4生成的光子束中的每个光子与步骤S3生成的KD树结构作用的结果，确定所述光子是否命中步骤S3所构建的KD树结构中树干部分或者树冠部分； 步骤S6、计算光子在路径上的散射事件情况；其中，步骤S6所述的计算光子在路径上的散射事件情况，具体包括： 若光子打到树干部分，将光子信息记录到KD树结构的光子图结构中；若光子打到树冠部分的离散包围盒则根据体散射情况，将光子信息记录到KD树结构的光子图结构中，并按概率决定该光子的下一个事件，所述事件内容包括被散射或吸收，采用重要性采样技术基于散射相函数pωi,ωs确定光子的运动方向，被散射的光子继续步骤S5，其中ωi,ωs分别为入射矢量方向和出射矢量方向； 其中，光子打到树干部分所记录的光子信息包括到达焦点的时间、光子入射的方向、光子能量的大小以及交点处的双向反射分布函数信息； 步骤S7、基于步骤S5获得的光子束与KD树作用的结果，计算激光雷达的脉冲回波。

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