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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种标定方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111474487.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种标定方法、装置、终端设备及存储介质是由郭海光;程俊;刘鹏磊;高向阳设计研发完成，并于2021-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种标定方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于机械臂技术领域，提供了一种标定方法、装置、终端设备及存储介质。本申请实施例中通过获取预设的深度相机和预设的第一机械臂之间的第一标定关系；利用深度相机获取目标工件的位姿信息；获取预设的第二机械臂和第一机械臂之间的第二标定关系；根据第一标定关系、第二标定关系和位姿信息确定第二机械臂和目标工件之间的相对位置关系，从而提升了多机械臂的标定效率。

本发明授权一种标定方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标定方法，其特征在于，包括： 获取预设的深度相机和预设的第一机械臂之间的第一标定关系； 利用所述深度相机获取目标工件的位姿信息，所述位姿信息为三维空间的位姿信息； 获取预设的第二机械臂和所述第一机械臂之间的第二标定关系，所述第二标定关系通过安装于各个所述第二机械臂的末端和所述第一机械臂的末端的相机进行标定，所述第二机械臂为多个； 根据所述第一标定关系、所述第二标定关系和所述位姿信息确定各个所述第二机械臂和所述目标工件之间的相对位置关系，所述相对位置关系用于控制所述第二机械臂对所述目标工件进行抓取； 其中，所述获取预设的深度相机和预设的第一机械臂之间的第一标定关系，包括： 通过设置于所述第一机械臂末端的目标标定板确定所述深度相机与所述第一机械臂末端的末端标定关系； 获取所述第一机械臂末端与所述第一机械臂基座的变换矩阵； 根据所述末端标定关系和所述变换矩阵确定所述第一标定关系； 所述获取预设的第二机械臂和所述第一机械臂之间的第二标定关系，包括： 当第一相机和第二相机之间存在重叠视场时，控制预设的标定板移动至所述第一相机和所述第二相机之间的重叠视场，所述第一相机为位于所述第一机械臂末端的相机，所述第二相机为位于所述第二机械臂末端的相机； 获取所述第一相机和所述第二相机分别采集的所述标定板的标定板数据； 根据所述第一相机和所述第二相机的标定板数据中相同的标定子板数据确定所述第二标定关系。

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