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龙图腾网获悉上海商汤临港智能科技有限公司申请的专利一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113887433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111165461.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质是由俞煌颖;傅东旭;王哲设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该障碍物的检测方法包括：基于对目标场景进行扫描得到的当前帧雷达扫描数据，确定所述目标场景中的待识别对象对应的第一位置点；基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象；响应于所述待识别对象并非为所述待删除的目标对象，将所述待识别对象确定为所述目标场景中的障碍物。本公开实施例提供的障碍物的检测方法在对障碍物进行检测时，准确度较高。

本发明授权一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，包括： 基于对目标场景进行扫描得到的当前帧雷达扫描数据，确定所述目标场景中的待识别对象对应的第一位置点；所述第一位置点通过对所述待识别对象的点云点投影得到的轮廓信息确定； 基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象； 响应于所述待识别对象并非为所述待删除的目标对象，将所述待识别对象确定为所述目标场景中的障碍物； 所述基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象，包括：基于所述待识别对象对应的第一位置点，判断所述待识别对象是否为当前候选删除对象；响应于所述待识别对象为所述当前候选删除对象，基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象； 其中，所述基于所述待识别对象对应的第一位置点，判断所述待识别对象是否为当前候选删除对象，包括： 获取采集所述目标场景得到的当前帧图像； 将所述第一位置点投影至所述当前帧图像中，得到第二投影点； 基于所述第二投影点在所述当前帧图像中的位置信息、以及所述当前帧图像包括的障碍物在所述当前帧图像中的位置，确定所述待识别对象是否为所述当前候选删除对象。

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