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龙图腾网获悉上海仙途智能科技有限公司申请的专利地图更新方法、装置、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115235482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111146247.0，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权地图更新方法、装置、计算机设备及介质是由黄超;林炜奕设计研发完成，并于2021-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图更新方法、装置、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本说明书提供一种地图更新方法、装置、计算机设备及介质，该方法包括：基于预先建立的地图，以及在目标对象的运动过程中采集到的第一点云数据和运动数据，确定目标对象在预先建立的地图中所处的位置；基于目标对象的位置，从预先建立的地图中，获取目标对象对应的预设范围内的第二点云数据；基于第一点云数据和第二点云数据，对第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第一概率进行更新，得到第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第二概率；基于第二概率和第一点云数据，对预先建立的地图进行更新，使得更新后的地图更加符合实际的道路情况，进而保证能够基于更新后的地图，实现目标对象的定位和路径规划。

本发明授权地图更新方法、装置、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括： 基于预先建立的地图，以及在目标对象的运动过程中采集到的第一点云数据和运动数据，确定所述目标对象在所述预先建立的地图中所处的位置； 基于所述目标对象的位置，从预先建立的地图中，获取所述目标对象对应的预设范围内的第二点云数据； 基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第一概率进行更新，得到所述第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第二概率，所述第一概率为已确定出的、预先建立的地图中各个点属于动态障碍物的概率； 基于所述第二概率和所述第一点云数据，对所述预先建立的地图进行更新； 其中，所述第一点云数据通过设置在所述目标对象的设定范围内的激光传感器采集得到； 所述基于所述第一点云数据和所述第二点云数据，对所述第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第一概率进行更新，得到所述第二点云数据所包括的各个点属于动态障碍物的第二概率，包括： 基于目标点的球坐标，从所述第一点云数据所包括的各个点中，确定与所述目标点的方位角差距最小的候选点；其中，所述目标点为所述第二点云数据所包括的各个点中位于所述激光传感器的探测角度内的点； 基于所述候选点的方位角和所述目标点的方位角，对所述第一概率进行更新，得到所述第二概率。

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