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龙图腾网获悉苏州金峰物流设备有限公司申请的专利物品拣选系统上包方法、物品拣选上包系统及分拣系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113578759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110920151.9，技术领域涉及：B07C3/14；该发明授权物品拣选系统上包方法、物品拣选上包系统及分拣系统是由蔡熙;汪文杰;陈飞设计研发完成，并于2021-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本物品拣选系统上包方法、物品拣选上包系统及分拣系统在说明书摘要公布了：本发明揭示了物品拣选系统上包方法、物品拣选上包系统及分拣系统，其中物品拣选系统上包方法通过滑槽使批量物品可以持续进入到拣选输送线上，通过3D视觉识别装置识别出拣选输送线上批量物品的不同类型并控制拣选机器人将符合上包条件的物品上包至供包输送线上，将不符合上包条件的异常件通过拣选输送线输送到外部不进行上包，有效地实现了异常件的剔除及符合上包条件的物品的自动上包，无需人工进行拣选，省去了预分拣的步骤，自动化程度高。

本发明授权物品拣选系统上包方法、物品拣选上包系统及分拣系统在权利要求书中公布了：1.物品拣选系统上包方法，其特征在于：物品拣选上包系统包括： 供包输送线，用于将导入到其上的物品输送至分拣线； 拣选输送线，用于承接及输送待上包至供包输送线上的物品； 滑槽，其下端与所述拣选输送线的输入端衔接； 拣选机器人，用于抓取所述拣选输送线上的物品并移动至供包输送线； 3D视觉识别装置，用于采集拣选输送线上物品的图像并进行图像分析识别出符合上包条件的物品及其坐标以控制拣选机器人将所述拣选输送线上对应坐标的物品逐一移动至供包输送线上；所述滑槽的上端衔接在上层输送线的侧部，所述拣选输送线的输出端衔接回流输送线；所述上层输送线的侧部与多个滑槽衔接，每个滑槽的下端与一个拣选输送线衔接，多个拣选输送线的输出端衔接同一回流输送线；所述上层输送线处设置有用于将其上的物品移动至所述滑槽的移载装置；所述拣选机器人包括吸盘及驱动所述吸盘移动的六轴机器人；或所述拣选机器人是并联机器人； 所述物品拣选系统上包方法包括如下步骤： S1，人工或通过自动化设备将批量物品导入滑槽，物品沿滑槽落入拣选输送线； S2,所述拣选输送线将一批物品输送至3D视觉识别装置的3D相机的图像采集范围内后停止； S3，3D视觉识别装置获取拣选输送线上物品的图像，识别出符合上包条件的物品及不符合上包条件的物品,并将符合上包条件的物品的坐标发送给拣选机器人； S4,拣选机器人根据接收的坐标依次将符合上包条件的物品移动至供包输送线；S5，在符合上包条件的物品全部移动至供包输送线后，所述拣选输送线再次启动将不符合上包条件的物品至少输送到所述3D相机的拍摄范围外，同时另一批物品随拣选输送线输送至所述3D相机的拍摄范围； S6,重复S3-S5； 在所述S3中，若识别出存在叠加的物品中，上层的物品是不符合上包条件的物品时，不对该叠加在一起的上下物品进行上包处理； 在所述S3中，当识别出符合上包条件的物品中存在叠加的物品时，所述3D视觉识别装置先将上层物品的坐标发送给所述拣选机器人，在所述拣选机器人将上层的物品移走后，3D视觉识别装置再次进行图像采集、分析确定下层物品的坐标并发送给所述拣选机器人进行上包动作； 在S3中，当识别出符合上包条件的物品中存在紧挨的物品后，确定它们是否有粘接，如无粘接的，直接将多个物品的坐标发送给拣选机器人按序进行上包；若有粘接，在每次上包动作后确定少件量，若确定一次上包动作减少了1件物品，则按序进行后续的上包；若确定一次上包动作减少了至少2件物品，确定本次上包动作为抓取异常，对当前上包动作进行标记，并将当前上包动作对应的物品的路由设定为异常滑槽。

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