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龙图腾网获悉雅客智慧(北京)科技有限公司申请的专利下颌运动捕捉系统、捕捉方法以及模拟方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112790888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110102250.6，技术领域涉及：A61C19/045；该发明授权下颌运动捕捉系统、捕捉方法以及模拟方法是由王利峰;沈晨;刘洪澎;孙贝设计研发完成，并于2021-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本下颌运动捕捉系统、捕捉方法以及模拟方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种下颌运动捕捉系统、捕捉方法以及模拟方法，其中下颌运动捕捉系统包括下牙列视觉标记装置、上牙列视觉标记装置、视觉探针和视觉定位仪，下牙列视觉标记装置包括柔性贴合片和第一视觉标记件，柔性贴合片的一侧能够粘附于患者的下牙列的外表面，柔性贴合片的另一侧连接于第一视觉标记件；上牙列视觉标记装置包括标记支撑件以及安装于标记支撑件上的第二视觉标记件，标记支撑件能够附接于患者的上牙列或者与上牙列静止连接的颅面部；视觉探针的末端安装有第三视觉标记件。该下颌运动捕捉系统提高了下颌运动的捕捉及记录的准确性，同时提升了操作的便利性，还减少了患者受到的辐射剂量。

本发明授权下颌运动捕捉系统、捕捉方法以及模拟方法在权利要求书中公布了：1.一种下颌运动捕捉系统，其特征在于，包括下牙列视觉标记装置、上牙列视觉标记装置、视觉探针和视觉定位仪，所述下牙列视觉标记装置包括柔性贴合片和第一视觉标记件，所述柔性贴合片的一侧能够粘附于患者的下牙列的外表面，所述柔性贴合片的另一侧连接于所述第一视觉标记件，并且所述柔性贴合片在长度方向上间隔地开设有多个开口槽；所述上牙列视觉标记装置包括标记支撑件以及安装于所述标记支撑件上的第二视觉标记件，所述标记支撑件能够附接于所述患者的上牙列或者与所述上牙列静止连接的颅面部；所述视觉探针的末端安装有第三视觉标记件，所述第一视觉标记件、所述第二视觉标记件和所述第三视觉标记件均位于所述视觉定位仪的图像采集范围内； 还包括牙列导板，所述牙列导板能够套接于所述下牙列的上端和或所述上牙列的下端；所述牙列导板设有多个与所述视觉探针的尖端相适配的定位凹槽； 使用该系统捕捉下颌运动的方法包括以下步骤： 获取患者的上牙列口内扫描模型、下牙列口内扫描模型以及咬合状态下上牙列和下牙列的外部曲面之间的相对位置关系； 将下牙列视觉标记装置粘附于患者的下牙列的外表面，将上牙列视觉标记装置附接于所述患者的上牙列或者与所述上牙列静止连接的颅面部； 用户手持视觉探针依次触碰所述患者的下牙列上的多个第一解剖标志点，获取所述第一解剖标志点在视觉定位仪的坐标系下的坐标以及所述第一解剖标志点在所述下牙列口内扫描模型的坐标系下的坐标，将所述第一解剖标志点在视觉定位仪的坐标系下的坐标与对应的所述第一解剖标志点在所述下牙列口内扫描模型的坐标系下的坐标进行一一配准，以将所述下牙列口内扫描模型匹配至所述患者的下牙列的实际空间位置上； 获取所述患者在咬合状态下的下牙列视觉标记装置和上牙列视觉标记装置在视觉定位仪的坐标系下的位置和姿态，计算所述下牙列视觉标记装置与所述上牙列视觉标记装置的相对位置和姿态关系；基于所述咬合状态下上牙列和下牙列的外部曲面之间的相对位置关系以及所述下牙列视觉标记装置与所述上牙列视觉标记装置的相对位置和姿态关系，将所述上牙列口内扫描模型匹配至所述患者的上牙列的实际空间位置上； 获取所述患者在进行下颌运动时所述下牙列视觉标记装置和所述上牙列视觉标记装置在视觉定位仪的坐标系下的位置和姿态，更新所述下牙列口内扫描模型和所述上牙列口内扫描模型的位置和姿态； 其中，所述获取咬合状态下上牙列和下牙列的外部曲面之间的相对位置关系之前，还包括： 使所述患者的上牙列和下牙列咬合在一起并咬住印模材料； 在所述获取所述患者在咬合状态下的下牙列视觉标记装置和上牙列视觉标记装置在视觉定位仪的坐标系下的位置和姿态之前，还包括： 将凝固后的所述印模材料置于所述患者的上牙列和下牙列之间，使所述患者的上牙列和下牙列重新咬合在一起； 所述下颌运动捕捉系统还包括下颌运动模拟装置，所述下颌运动模拟装置包括上颌静平台、下颌动平台以及六自由度驱动装置，所述上颌静平台朝向所述下颌动平台的一侧设有上牙列模型安装位，所述下颌动平台朝向所述上颌静平台的一侧设有下牙列模型安装位；所述六自由度驱动装置安装于所述下颌动平台背离所述上颌静平台的一侧。

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