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龙图腾网获悉淮安鑫佑鹏科技有限公司申请的专利一种无人机飞行姿态自适应失衡控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510928593.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人机飞行姿态自适应失衡控制方法、装置及设备是由曹斌;张俊杰;王俊设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机飞行姿态自适应失衡控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人机飞行姿态自适应失衡控制方法、装置及设备，旨在通过构建逆向轨迹分析和可控失衡策略生成机制，准确获取理想控制轨迹并识别有益失衡模式，生成可控失衡策略库；采用动态平衡基准建立和轨迹重构技术构建失衡‑恢复控制轨迹，精准获取动态响应特征；引入失衡恢复时空流形构建和拓扑分析技术，通过时空折叠变换提取核心失衡控制特征集，确定失衡控制关键参数；建立失衡‑恢复映射规则和自适应参数融合机制，平衡控制效果与安全性要求，生成扰动控制参数和自适应映射参数；结合逆向失衡联合控制和多轴协同控制机制，构建实时控制输出调节机制生成飞行控制信号；最终形成自适应失衡控制体系，实现无人机姿态精准失衡控制。

本发明授权一种无人机飞行姿态自适应失衡控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行姿态自适应失衡控制方法，其特征在于，包括： 获取无人机的当前姿态状态和目标姿态状态，对所述当前姿态状态和所述目标姿态状态进行逆向轨迹分析生成理想控制轨迹序列； 获取所述理想控制轨迹序列的失衡点，根据所述失衡点确定扰动注入位置，根据所述扰动注入位置生成可控失衡策略库； 根据所述理想控制轨迹序列和所述可控失衡策略库确定失衡控制区间，根据所述失衡控制区间生成扰动注入序列，根据所述扰动注入序列建立动态平衡基准； 基于所述动态平衡基准进行轨迹重构获取失衡-恢复控制轨迹，获取所述失衡-恢复控制轨迹对应的动态响应特征集合； 获取所述动态响应特征集合对应的平衡恢复指标，基于所述平衡恢复指标构建失衡恢复时空流形，对所述失衡恢复时空流形进行特征映射获取核心失衡控制特征集； 根据所述核心失衡控制特征集建立失衡-恢复映射规则，根据所述失衡-恢复映射规则生成扰动控制参数，基于所述扰动控制参数建立自适应映射参数； 根据所述自适应映射参数生成逆向失衡联合控制，根据所述逆向失衡联合控制输出飞行控制信号，实现无人机飞行姿态的自适应失衡控制。

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