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龙图腾网获悉格林策巴赫机械(嘉善)有限公司申请的专利一种基于实时路况的运载小车动态路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120403693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510912211.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于实时路况的运载小车动态路径规划方法是由王岩;金邵愿;王兆迪;王涛设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于实时路况的运载小车动态路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体为一种基于实时路况的运载小车动态路径规划方法，包括以下步骤：基于全量地图中的节点坐标数据，依据节点空间邻近度与连通性执行聚类。本发明中，基于节点空间邻近度与连通性的聚类分析，识别并提取同时隶属于多个不同簇的连接节点，实现区域边界节点的精准定义，降低路径规划过程中的节点冗余程度，提升路网结构的清晰性；通过计算不同边界节点之间的捷径通行成本，建立明确的捷径通行成本列表，并以此构建拓扑图，使路径选择更加精准高效；当路网状态发生变化时，通过实时检索并快速匹配变更路段对应的捷径，动态重新计算通行成本并及时更新拓扑图权重，提高路径规划在实时性和适应性上的表现。

本发明授权一种基于实时路况的运载小车动态路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于实时路况的运载小车动态路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于全量地图中的节点坐标数据，依据节点空间邻近度与连通性执行聚类，识别并提取同时隶属于两个以上不同簇的连接节点，生成分层区域边界节点集； 基于所述分层区域边界节点集，对所述分层区域边界节点集中任意两个边界节点，调用底层路网数据计算捷径通行成本，建立捷径通行成本列表；基于所述捷径通行成本列表，将边界节点作为顶点，将捷径作为边，并将通行成本赋予边权重，构建宏观捷径拓扑图； 基于所述宏观捷径拓扑图与所述捷径通行成本列表，检索并匹配图中所有覆盖变更路段的捷径，获取受影响捷径索引；基于所述受影响捷径索引，重新计算捷径通行成本，并更新所述宏观捷径拓扑图中对应的边权重，生成动态捷径权重图； 基于所述动态捷径权重图与运载小车的起点坐标，结合运载小车负载状态对图中捷径通行成本进行计算，搜索从起点区域到终点区域的宏观路径，得到宏观边界节点序列；基于所述宏观边界节点序列，生成运载小车协同导航路径。

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