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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于光学标志点三维质心匹配的点云拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120410844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510909249.2，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权基于光学标志点三维质心匹配的点云拼接方法是由郑东亮;刘畅;于浩天;韩静;蔡舒祺设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于光学标志点三维质心匹配的点云拼接方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光学标志点三维质心匹配的点云拼接方法，通过单目系统重建物体三维形貌，在目标平坦区域随机生成标准几何形状的三维标志点，将其逆向解算至二维投影仪生成标志点图案并投影至物体上，实现多视角下公共区域的约束；利用双目系统在不同视角下采集的数据，重建三维点云并计算公共区域下光标的几何质心作为多视角特征匹配点，基于空间拓扑不变构建特征点对，通过SVD求解刚性变换矩阵RT，实现高精度点云拼接。本发明无需人工手动粘贴标志点，极大提高拼接效率；通过三维质心约束，解决了弱纹理拼接误差大的难题，鲁棒性高，实现了高精度多视角三维拼接。

本发明授权基于光学标志点三维质心匹配的点云拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光学标志点三维质心匹配的点云拼接方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：搭建单目结构光系统与双目立体视觉系统，使投影仪投射出一组正弦条纹到待测物体上，并由相机同步拍摄经过待测物体表面调制后的形变条纹，利用张正友标定法对相机和投影仪进行内参与外参标定； 步骤二：基于单目系统所拍摄到的形变条纹图像，通过解相位与三维重建算法获取物体三维点，在目标平整区域随机生成标准几何形状的三维标志点，记录三维坐标； 步骤三：将三维标志点逆向投影至投影仪像素坐标系下，生成带有特征点的二维编码图案，并通过投影仪将其投影至物体表面； 步骤四：将双目立体视觉系统移动到视角一，采集条纹图与步骤三计算得到的标志点编码图像；随之将双目系统移动至视角二，重复上述采集数据，确保两视角间有公共区域； 步骤五：通过双目系统采集到的图像，对位置一与位置二拍摄到的目标分别进行重建，提取每个标志区域的三维点云；使用点云密度加权算法计算各个三维标志点的几何质心，构建两视角下的质心特征点集； 步骤六：通过空间分布拓扑关系对两视角质心特征点进行匹配，利用奇异值分解算法求解两视角间的旋转平移矩阵； 步骤七：将视角二的三维点云通过步骤六所得到的旋转平移矩阵变换至视角一的全局坐标系下，实现跨视角三维点云拼接。

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