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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种考虑人体步态时空特征的外骨骼仿生足踝系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120382469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510885095.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种考虑人体步态时空特征的外骨骼仿生足踝系统是由刘启明;曹星星;赖志鹏;张俊飞;牛建业设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑人体步态时空特征的外骨骼仿生足踝系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种考虑人体步态时空特征的外骨骼仿生足踝系统，涉及外骨骼仿生足踝系统技术领域，足踝系统包括：仿生足弓机构、足部运动机构和足部识别机构；其中，仿生足弓机构用于支撑穿戴者足部；足部运动机构包括：踝足运动模组，踝足运动模组与仿生足弓机构侧部相连；踝足运动模组顶部连接有外骨骼下肢系统；足部识别机构至少包括：分布在仿生足弓机构底部足跟处和足尖处的足跟识别模组和足尖识别模组，且足跟识别模组和足尖识别模组均通过浮动结构与仿生足弓机构相连，以消除行走中足部离地时的拉力干扰。该足踝系统与人体行走过程中的步态更贴合，能够实现人体行走过程足底前后脚掌的精准压力测量。

本发明授权一种考虑人体步态时空特征的外骨骼仿生足踝系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑人体步态时空特征的外骨骼仿生足踝系统，其特征在于，所述足踝系统用于与外骨骼下肢系统相连，从而进行联动穿戴者的小腿部和足部，所述足踝系统包括： 仿生足弓机构（5），所述仿生足弓机构（5）用于支撑穿戴者足部；所述仿生足弓机构（5）具有用于贴合穿戴者足部的仿生曲面；所述仿生足弓机构（5）上分别设置有足部运动机构和足部识别机构； 所述足部运动机构包括：踝足运动模组（1），所述踝足运动模组（1）与所述仿生足弓机构（5）侧部相连；所述踝足运动模组（1）顶部连接有所述外骨骼下肢系统；所述足部识别机构至少包括：分布在所述仿生足弓机构（5）底部足跟处和足尖处的足跟识别模组（2）和足尖识别模组（3），且所述足跟识别模组（2）和足尖识别模组（3）均通过浮动结构与所述仿生足弓机构（5）相连，以消除行走中足部离地时的拉力干扰； 所述仿生足弓机构（5）包括：踝足连接段（51）和足部连接段（52）；所述踝足运动模组（1）设置于所述踝足连接段（51）的侧壁，所述足跟识别模组（2）设置于踝足连接段（51）的底部，所述足尖识别模组（3）与足部连接段（52）的端部相连；其中，所述踝足连接段（51）处设置有拉环（501），所述拉环（501）用于穿设绑带，以固定穿戴者足部；所述踝足连接段（51）与足部连接段（52）外形走势呈贴合穿戴者足部的仿生曲面； 所述踝足运动模组（1）包括：小腿连接杆（101）和连接结构，所述小腿连接杆（101）一端用于与所述外骨骼下肢系统相连，且其另一端通过所述连接结构与仿生足弓机构（5）相连接，所述连接结构用于使得足踝系统能够模拟人体踝关节完成多自由度运动； 所述连接结构包括： 鱼眼轴承（104），所述鱼眼轴承（104）具有连接柱段（1041）和轴承段（1042）；所述连接柱段（1041）与所述小腿连接杆（101）螺纹连接，所述轴承段（1042）中部开设有通孔； 塞打螺丝（102），所述塞打螺丝（102）具有第一光轴段和第一螺纹段，所述第一光轴段与所述通孔相连，以为所述小腿连接杆（101）提供自由度； 踝足连接件（105），所述踝足连接件（105）位于鱼眼轴承（104）与仿生足弓机构（5）之间，所述第一螺纹段经由通孔与踝足连接件（105）螺纹后，自所述踝足连接段（51）侧壁的连接通孔（510）伸出，并通过锁紧连接组件与所述仿生足弓机构（5）安装固定； 所述足跟识别模组（2）包括： 柔性鞋（202），所述柔性鞋（202）的足跟部固定在所述仿生足弓机构（5）上表面，所述柔性鞋（202）用于与所述穿戴者足部相接触，形成足部支撑； 足底压力传感器（203），所述足底压力传感器（203）通过第一浮动结构安装于所述踝足连接段（51）底部的第一沉孔（511）内； 所述第一浮动结构包括： 足跟传感器安装盒（205），所述足跟传感器安装盒（205）与足底压力传感器（203）远离第一沉孔（511）的一侧相连，且所述足跟传感器安装盒（205）通过第一定位螺钉（206）与踝足连接段（51）相连；所述第一定位螺钉（206）具有第二光轴段和第二螺纹段，所述第二光轴段用于与足跟传感器安装盒（205）相连，所述第二螺纹段会经由足跟传感器安装盒（205）连接至踝足连接段（51）底部，所述足跟传感器安装盒（205）相对于仿生足弓机构（5）可以沿第一定位螺钉（206）的轴线方向活动，以消除行走中足跟传感器安装盒（205）受到的拉力。

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