中国科学院沈阳自动化研究所兰大鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种基于六维力传感器的具身智能决策控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120382501B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510887689.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于六维力传感器的具身智能决策控制方法及系统是由兰大鹏;邢家慧;请求不公布姓名;刘禹;李栋;曾鹏设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于六维力传感器的具身智能决策控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于六维力传感器的具身智能决策控制方法及系统，属于具身智能技术领域，其中，方法包括：在机械臂执行任务执行状态过程中，六维力传感器实时采集机械臂的末端执行器的受力信号；在受力信号中提取垂直方向力；根据所述垂直方向力，实时计算机械臂所抓取的物体质量；根据机械臂所抓取的物体质量以及机械臂运动规划指令，实时判断机械臂的状态，根据机械臂的状态，完成机械臂运动规划指令，返回执行下一条机械臂运动规划指令。本申请能够精准测定机械臂的负载质量，有力弥补了现有具身智能系统精度欠佳、响应滞后的弊端。
本发明授权一种基于六维力传感器的具身智能决策控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于六维力传感器的具身智能决策控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：根据预设任务目标生成机械臂运动规划指令； 步骤S2：根据机械臂运动规划指令驱动机械臂进入任务执行状态； 步骤S3：在机械臂执行任务执行状态过程中，六维力传感器实时采集机械臂的末端执行器的受力信号； 步骤S4：在受力信号中提取垂直方向力； 步骤S5：根据所述垂直方向力，实时计算机械臂所抓取的物体质量； 步骤S6：根据机械臂所抓取的物体质量以及机械臂运动规划指令，实时判断机械臂的状态，根据机械臂的状态，完成机械臂运动规划指令，返回步骤S1执行下一条机械臂运动规划指令； 所述机械臂的状态，包括：机械臂拿起状态、机械臂空闲状态、机械臂放下状态。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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