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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利轨迹校正方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120385333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510886516.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权轨迹校正方法、装置、设备及介质是由兰昆艳;马嘉;刘洋;窦宝成;施航设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹校正方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种轨迹校正方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：从目标对象的惯导轨迹上确定位于目标时间窗口中的多个目标惯导轨迹点，通过变换矩阵对各个目标惯导轨迹点进行变换得到变换轨迹点，确定变换轨迹点相对于目标对象的估计轨迹点的匹配误差，按照目标时间间隔在惯导轨迹上移动目标时间窗口，返回确定匹配误差，直至满足预设迭代条件，基于满足预设迭代条件时所经过的各个目标时间窗口对应的估计轨迹点，生成目标校正轨迹，第一次迭代使用的变换矩阵初值为预设变换矩阵，其余次迭代使用的变换矩阵初值为上一次迭代生成的引导矩阵，从而可以通过引导矩阵对下一次迭代的变换进行引导，使得下一次迭代能够向着正确的方位进行变换。

本发明授权轨迹校正方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹校正方法，其特征在于，所述方法包括： 获取针对目标对象的惯导轨迹； 从所述惯导轨迹上确定位于目标时间窗口中的多个目标惯导轨迹点，以及通过变换矩阵对各个所述目标惯导轨迹点进行变换，得到各个所述目标惯导轨迹点分别对应的变换轨迹点； 根据多个所述目标惯导轨迹点构成的第一轨迹与多个所述变换轨迹点构成的第二轨迹之间的长度偏差、以及各个所述变换轨迹点与对应的三向地磁等值线之间的距离偏差，确定所述变换轨迹点相对于所述目标对象的估计轨迹点的匹配误差；所述估计轨迹点为基于所述变换轨迹点生成的； 按照目标时间间隔在所述惯导轨迹上移动所述目标时间窗口，返回确定所述匹配误差，直至满足预设迭代条件，基于满足预设迭代条件时所经过的各个目标时间窗口对应的估计轨迹点，生成目标校正轨迹； 其中，所述目标校正轨迹用于对所述惯导轨迹进行校正；第一次迭代使用的变换矩阵初值为预设变换矩阵，其余次迭代使用的变换矩阵初值为上一次迭代生成的引导矩阵，所述引导矩阵为基于所述上一次迭代时得到的变换轨迹点中的末位变换轨迹点、上一次迭代时使用的目标惯导轨迹点中的末位目标惯导轨迹点、以及与所述末位目标惯导轨迹点对应的三向地磁等值线交叉点生成的。

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