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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利抗差自适应滤波预测方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120355750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510859397.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权抗差自适应滤波预测方法、设备及存储介质是由王中石;张立远;王昱棠;田大鹏设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本抗差自适应滤波预测方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于视觉伺服技术领域，尤其涉及一种抗差自适应滤波预测方法、设备及存储介质，步骤包括：测量惯性稳定平台的运动状态信息；将惯性稳定平台的转动角度转换为图像平面中的像素坐标；测量视觉传感器的固有延迟时间△t，将惯性传感器的测量数据按照△t进行延迟处理，使得两数据在同一时间基准下，校准两数据的时间一致性；将目标状态向量定义为六维向量，基于Singer模型，建立系统状态方程和测量方程；进行抗差自适应滤波处理；再进行时滞补偿；可以提高视觉伺服系统的跟踪精度和稳定性；通过惯性测量单元与视觉传感器的协同工作，结合抗差自适应滤波算法和时滞补偿技术，实现对非合作目标的高精度预测和跟踪。

本发明授权抗差自适应滤波预测方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种具有时滞补偿与抵抗噪声的抗差自适应滤波预测方法，其特征在于：所述具有时滞补偿与抵抗噪声的抗差自适应滤波预测方法包括步骤： S1.惯性稳定平台包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于测量所述惯性稳定平台的运动状态信息； S2.通过几何关系将所述惯性稳定平台的转动角度转换为图像平面中的像素坐标； S3.测量视觉伺服系统中视觉传感器的固有延迟时间△t，将惯性传感器的测量数据按照△t进行延迟处理，使得惯性数据和视觉数据在同一时间基准下，并采用时间戳对齐算法校准所述惯性数据和所述视觉数据的时间一致性； S4.将目标状态向量定义为六维向量，基于Singer模型，建立系统状态方程和测量方程； S5.进行抗差自适应滤波处理；所述抗差自适应滤波处理的迭代公式为： ； 其中，为基于当前状态预测的下一时刻目标状态向量，为卡尔曼增益，为前一步状态估计方差，为预测状态向量的协方差矩阵，R为测量噪声协方差矩阵，zk为当前时刻的传感器测量值，α T为适应因子，为对角权重矩阵，H为测量矩阵，F为状态转移矩阵； 所述抗差自适应滤波处理的步骤包括： S51.计算预测残差； S52.基于所述预测残差的统计量，动态调整适应因子α T； S53.采用IGG-III权函数计算对角权重矩阵； S6.根据所述视觉传感器的固有延迟时间△t和滤波周期T s，计算预测步数N=ceil△tT s； 在获取k时刻状态估计后，执行N步预测，得到补偿时滞后的目标位置信息； 利用鲁棒自适应卡尔曼滤波预测器进行多步预测，将当前时刻的状态估计值向前推进相应的时间步，补偿所述视觉伺服系统中的时滞。

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