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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种基于机械臂运动轨迹的具身智能决策控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363215B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510848173.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机械臂运动轨迹的具身智能决策控制方法及系统是由兰大鹏;邢家慧;请求不公布姓名;刘禹;李栋;曾鹏设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机械臂运动轨迹的具身智能决策控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于机械臂运动轨迹的具身智能决策控制方法及系统，具身智能技术领域，其中方法包括：分别同时执行第一方法以及第二方法；包括：根据第二机械臂的运动轨迹数据，采用改进的动态时间规整算法，得到第一实时轨迹与标准动作曲线之间的相似度；将第二机械臂的运动轨迹数据转化为序列决策问题，根据序列决策问题中奖励函数的值，得到第二实时轨迹与标准动作曲线之间的相似度；在相似度小于或等于预设相似度阈值的情况下，采用第三方法动态修正机械臂的运动轨迹数据。本申请的方法在满足实时性的前提下，能够更准确地衡量模型实际执行任务情况与预期的符合程度。

本发明授权一种基于机械臂运动轨迹的具身智能决策控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂运动轨迹的具身智能决策控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：第一机械臂以及第二机械臂接收同一任务指令集； 步骤S2：根据任务指令集中任务指令的顺序，采用遥控操作的方法控制第一机械臂； 步骤S3：采集第一机械臂的运动轨迹数据； 步骤S4：根据第一机械臂的运动轨迹数据，拟合标准动作曲线； 步骤S5：根据任务指令集中任务指令的顺序，第二机械臂进行当前指令的任务动作； 步骤S6：实时获取第二机械臂的运动轨迹数据； 步骤S7：分别同时执行第一方法以及第二方法；所述第一方法，包括：根据第二机械臂的运动轨迹数据，采用改进的动态时间规整算法，得到第一实时轨迹与标准动作曲线之间的相似度；所述第二方法，包括：将第二机械臂的运动轨迹数据转化为序列决策问题，根据序列决策问题中奖励函数的值，得到第二实时轨迹与标准动作曲线之间的相似度； 步骤S8：在第一实时轨迹与标准动作曲线之间的相似度以及第二实时轨迹与标准动作曲线之间的相似度均大于预设相似度阈值的情况下，第二机械臂完成当前指令的任务动作，返回步骤S5执行任务指令集中下一条指令的任务动作，直到任务指令集中所有指令的任务动作结束，完成第二机械臂的具身智能决策控制； 步骤S9：在第一实时轨迹与标准动作曲线之间的相似度或第二实时轨迹与标准动作曲线之间的相似度小于或等于预设相似度阈值的情况下，第二机械臂未完成当前指令的任务动作，采用第三方法动态修正第二机械臂的运动轨迹数据，返回步骤S6重新执行当前指令的任务动作，所述第三方法，包括：将第二机械臂的运动轨迹数据输入强化学习算法模型，得到轨迹调整参数，采用轨迹调整参数动态修正第二机械臂的运动轨迹数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。