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龙图腾网获悉南京索能多思智能科技有限公司申请的专利一种拉锁式光伏清扫机器人清扫方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510839311.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种拉锁式光伏清扫机器人清扫方法及系统是由刘新华;王慧设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拉锁式光伏清扫机器人清扫方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种拉锁式光伏清扫机器人清扫方法及系统，方法包括实时故障诊断与预警、智能逻辑判断与决策、多样化故障处理机制、工作模式选择及通信与数据交互，通过传感器检测脉冲、电流等参数，结合预设逻辑判断故障，针对不同故障类型执行相应处理，支持多种工作模式并适应极端天气，利用RS485和Lora实现远程交互。系统包含检测、控制等单元，检测单元采集参数，控制单元集成SLAM算法执行逻辑判断，执行单元实现清扫动作，通信单元保障数据传输。该发明提升了故障诊断实时性、设备容错与环境适应能力，减少人工干预，降低运维成本，并且确保机器人始终处于安全可运行状态，提升了清扫机器人的使用安全性。

本发明授权一种拉锁式光伏清扫机器人清扫方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种拉锁式光伏清扫机器人清扫方法，其特征在于，包括以下步骤： S1实时故障诊断与预警： 首先将高强度、耐磨损材料制造的拉锁和清扫刷头安装在清扫机器人的输出端，随后通过传感器实时检测清扫机器人的脉冲信号和电流值，并结合预设的逻辑判断条件，对清扫机器人的运行状态进行实时诊断，识别故障类型； S2智能逻辑判断与决策： 开机自检逻辑：在机器人启动时，自动检测电机返回路径是否卡阻，通过脉冲为0、电流过载以及反向和正向实时清扫时长的比较，确保机器人处于安全可运行状态，同时在清扫过程中，持续监测脉冲、电流和清扫时长，动态调整清扫策略； 关机自检逻辑：对机器人的主循环电压进行检测，当检测到主循环电压下降，即判断系统即将关机，随后将反向和正向实时清扫时长存入EEPROM； S3多样化故障处理机制： 针对不同故障类型，编辑相应的处理机制，即异常待机时启动定时清扫和手动命令清扫，而在故障停机时锁定设备并触发远程报警，在出仓失败时自动尝试重新出仓和切换至备用路径； S4工作模式选择： 通过清扫机器人内部设置的手动模式、自动模式、老化模式以及定制化模式，并根据实际场景和需求选择对应的工作模式，并且针对不同的极端天气增设相应的处理步骤，同时利用机器人内部设置的激光雷达和摄像实时感知清扫环境，并结合SLAM算法，实现智能路径规划和避障； S5通信与数据交互： 通过清扫机器人配置的RS485和Lora进行串口通信，实现与上位机、其他设备和云平台的远程监控、配置和数据交互。

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