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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种用于连接器的对接控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510812227.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种用于连接器的对接控制方法及系统是由郑超阳;钟建华;黄圣钊设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于连接器的对接控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及控制技术领域，公开了一种用于连接器的对接控制方法及系统，该方法包括：提取对接点云数据的特征点并构建三维对接模型，采集待对接连接器的抖动数据，根据抖动数据判断是否修正位置坐标并确定目标位置坐标，基于对接数据确定配对连接器的对接压力，获取配对连接器和待对接连接器之间的摩擦系数，基于摩擦系数和对接摩擦模型确定对接调整系数，并根据全部对接行为和对接调整系数构建调整曲线图，根据调整曲线图确定对接调整因子，根据对接调整因子调整对接压力，本发明通过确定目标位置坐标和调整对接压力，确保了连接器对接的可靠性和稳定性。

本发明授权一种用于连接器的对接控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于连接器的对接控制方法，其特征在于，包括： 获取待对接连接器的对接数据并将所述对接数据生成对接点云数据，提取所述对接点云数据的特征点并构建三维对接模型； 在所述三维对接模型中获取待对接连接器的位置坐标，并采集待对接连接器的抖动数据，根据所述抖动数据判断是否修正所述位置坐标并确定目标位置坐标，基于所述对接数据确定配对连接器的对接压力； 获取所述配对连接器和待对接连接器之间的摩擦系数，基于所述摩擦系数和对接摩擦模型确定对接调整系数，并统计所述配对连接器的全部对接行为，并根据全部对接行为和所述对接调整系数构建调整曲线图，根据所述调整曲线图确定对接调整因子； 根据所述对接调整因子调整所述对接压力，并以调整后的对接压力和所述目标位置坐标将所述配对连接器和待对接连接器进行对接； 在根据所述抖动数据判断是否修正所述位置坐标并确定目标位置坐标时，包括： 当所述抖动数据大于或等于抖动数据阈值时，判定对所述位置坐标进行修正，并将修正结果确定为所述目标位置坐标； 当所述抖动数据小于抖动数据阈值时，判定不对所述位置坐标进行修正，并将所述位置坐标确定为所述目标位置坐标； 在判定对所述位置坐标进行修正时，包括： 获取历史抖动数据集，所述历史抖动数据集包括若干个历史位置坐标、若干个历史抖动数据集，每一历史位置坐标与一历史抖动数据集对应，所述历史抖动数据集包括历史抖动数据和历史抖动因子； 当所述历史抖动数据集中存在与所述位置坐标相同的历史位置坐标时，将该历史位置坐标对应的历史抖动因子对所述位置坐标进行修正； 当所述历史抖动数据集中不存在与所述位置坐标相同的历史位置坐标时，根据所述历史抖动数据集对所述位置坐标进行修正； 在根据所述历史抖动数据集对所述位置坐标进行修正时，包括： 设定簇聚类数k=2，随机选择所述历史抖动数据集中两个历史位置坐标作为第一簇中心和第二簇中心，对所述历史抖动数据集中每一历史位置坐标分别计算到所述第一簇中心和第二簇中心的距离，并将其分配至距离最近的簇，当距离相同时，则分配至所述第一簇中心所在的簇； 根据分配结果将所述第一簇中心的所在的簇确定为第一位置坐标簇，将所述第二簇中心的所在的簇确定为第二位置坐标簇； 提取所述第一位置坐标簇中第一中位数对应历史位置坐标的历史抖动因子并记为第一抖动因子，提取所述第二位置坐标簇中第二中位数对应历史位置坐标的历史抖动因子并记为第二抖动因子； 将所述第一抖动因子和第二抖动因子的平均值对所述位置坐标进行修正。

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