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龙图腾网获悉浙江省农业科学院申请的专利基于拓扑特征的组培苗抓取位置识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510796920.7，技术领域涉及：G06T7/62；该发明授权基于拓扑特征的组培苗抓取位置识别方法及装置是由刘恬;俞国红;郑航;叶云翔;薛向磊;任宁设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于拓扑特征的组培苗抓取位置识别方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于拓扑特征的组培苗抓取位置识别方法及装置，包括以下步骤：获取待抓取组培苗的深度图像，计算所述深度图像的缠绕矩阵，并基于缠绕矩阵计算深度图像的中心特征值；基于所述中心特征值获取待抓取组培苗区域，再待抓取组培苗区域的热力缠绕矩阵与热力密度矩阵；对所述热力缠绕矩阵、热力密度矩阵与所述中心区域掩码进行加权求和得到抓取热力图，在抓取热力图中选取热力值低于预设阈值的区域作为组培苗茎基部，以组培苗茎基部作为抓取位置。本方案利用组培苗的拓扑特征来量化茎杆与叶片空间缠绕关系、形变复杂度与几何中心位置，并生成热力图来精准定位茎基部抓取位置。

本发明授权基于拓扑特征的组培苗抓取位置识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于拓扑特征的组培苗抓取位置识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待抓取组培苗的深度图像，计算所述深度图像的缠绕矩阵，并基于缠绕矩阵计算深度图像的中心特征值，其中，所述中心特征值用于表示深度图像中待抓取组培苗的几何中心位置，对所述深度图像进行边缘信息检测获取边缘信息矩阵，计算所述边缘信息矩阵中每两对向量的高斯环绕积分组成缠绕矩阵，计算所述高斯环绕积分的公式表示为： 其中，表示向量和的高斯环绕积分，×表示叉乘，·表示点乘，为微分算子； 基于所述中心特征值获取深度图像的中心区域掩码，使用所述中心区域掩码提取深度图像中的待抓取组培苗区域，使用预设窗口大小对所述待抓取组培苗区域进行滑窗处理并获取每一滑动窗口的缠绕特征值与密度特征值分别组成热力缠绕矩阵与热力密度矩阵，所述缠绕特征值用于表示对应滑动窗口中待抓取组培苗的茎秆与叶片在空间中的整体缠绕关系，所述密度特征值用于表示对应滑动窗口中待抓取组培苗的形变复杂度，其中，对每一滑动窗口进行边缘信息检测获取窗口边缘信息矩阵，计算所述窗口边缘信息矩阵中每两对向量的高斯环绕积分组成窗口缠绕矩阵，预设密度阈值，计算每一窗口缠绕矩阵中大于密度阈值的元素个数占所有非零元素个数的比例作为对应滑动窗口的密度特征值，所述密度阈值为对应窗口缠绕矩阵中非零元素的均值； 对所述热力缠绕矩阵、热力密度矩阵与所述中心区域掩码进行加权求和得到抓取热力图，在抓取热力图中选取热力值低于预设阈值的区域作为组培苗茎基部，以组培苗茎基部作为抓取位置。

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