买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉佛山大学申请的专利一种重载工业机器人的路径规划与安全精准控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510796480.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种重载工业机器人的路径规划与安全精准控制方法是由卢清华;张杰鹏;谢凌波;陈为林;王恺;张清华;张云志设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重载工业机器人的路径规划与安全精准控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及重载工业机器人技术领域，提供了一种重载工业机器人的路径规划与安全精准控制方法，包括：获取环境拓扑数据、机械臂动力学参数及实时感知数据，对环境拓扑数据、机械臂动力学参数及实时感知数据进行多源信息融合，获取空间状态向量；构建目标吸引项、障碍排斥项、扭矩约束项以及动作平滑项；根据空间状态向量、目标吸引项、障碍排斥项、扭矩约束项以及动作平滑项构建奖励函数；根据奖励函数构建模型预测控制的目标函数，根据目标函数优化关节修正量。本发明能够有效融合视觉、力觉等多源传感器信息，实现避障与负载效率的平衡以及多目标协同优化，从而实现重载工业机器人路径规划的安全精准控制。

本发明授权一种重载工业机器人的路径规划与安全精准控制方法在权利要求书中公布了：1.一种重载工业机器人的路径规划与安全精准控制方法，其特征在于，所述路径规划与安全精准控制方法包括： 获取环境拓扑数据、机械臂动力学参数及实时感知数据，对所述环境拓扑数据、机械臂动力学参数及实时感知数据进行多源信息融合，获取空间状态向量； 构建用于确保全局路径收敛性的目标吸引项、用于确保安全距离约束的障碍排斥项、用于防止关节过载的扭矩约束项以及用于抑制关节加速度突变的动作平滑项； 根据所述空间状态向量、目标吸引项、障碍排斥项、扭矩约束项以及动作平滑项构建奖励函数； 根据所述奖励函数构建模型预测控制的目标函数，根据所述目标函数优化关节修正量； 构建所述目标吸引项的具体方法包括： 获取目标吸引力权重系数、目标位置坐标以及机器人末端执行器的当前位置坐标； 根据所述目标吸引力权重系数、目标位置坐标以及当前位置坐标构建所述目标吸引项； 所述目标吸引项表达为； 其中，表示自然常数，表示指数衰减系数，表示L2范数； 所述路径规划与安全精准控制方法还包括： 基于分层控制策略，通过全局规划层生成粗粒度路径点序列，通过局部控制层输出关节力矩指令； 粗粒度路径点作为目标吸引势场的参考锚点，动态调整目标吸引力权重系数和指数衰减系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山大学，其通讯地址为：528200 广东省佛山市南海区狮山镇广云路33号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。