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龙图腾网获悉杭州泛嘉科技有限公司申请的专利适用于动态障碍物的机器人避障方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510792005.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权适用于动态障碍物的机器人避障方法及装置是由杨隐峰;朱小芳;何保山设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于动态障碍物的机器人避障方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种适用于动态障碍物的机器人避障方法及装置，机器人方法包括：在按照预设行进路线行进过程中，实时获取环境感知信息；在基于环境感知信息确定预设范围内存在动态障碍物的情况下，获取动态障碍物的当前空间位置信息和预存储系统延迟时长；预存储系统延迟时长是在机器人充电过程中对机器人的处理性能进行量化存储得到的；根据预存储系统延迟时长，对当前空间位置信息进行空间位置补偿，得到动态障碍物的实际空间位置信息；根据实际空间位置信息，预测动态障碍物的障碍物运行轨迹；基于障碍物运行轨迹，控制机器人进行避障。因此，采用本申请实施例，克服了运动预测偏差，从而降低了碰撞风险，提升了机器人的安全性。

本发明授权适用于动态障碍物的机器人避障方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种适用于动态障碍物的机器人避障方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括： 在按照预设行进路线行进过程中，实时获取环境感知信息； 在基于所述环境感知信息确定预设范围内存在动态障碍物的情况下，获取所述动态障碍物的当前空间位置信息和预存储系统延迟时长；预存储系统延迟时长是在所述机器人充电过程中对机器人的处理性能进行量化存储得到的； 根据所述预存储系统延迟时长，对所述当前空间位置信息进行空间位置补偿，得到所述动态障碍物的实际空间位置信息； 根据所述实际空间位置信息，预测所述动态障碍物的障碍物运行轨迹； 基于所述障碍物运行轨迹，控制所述机器人进行避障； 按照以下步骤生成预存储系统延迟时长，包括： 在所述机器人充电过程中，获取处理器的当前负载、任务队列长度，作为处理器运行参数； 同时抽取用于检测所述动态障碍物的空间位置信息的检测函数以及用于预测所述动态障碍物的预测函数； 在仿真平台中，创建动态虚拟障碍物的虚拟空间位置信息； 根据所述虚拟空间位置信息、所述检测函数以及所述预测函数进行障碍物运行轨迹的仿真运行； 统计仿真运行过程的函数执行时间； 根据所述当前负载、任务队列长度，确定所述处理器的处理器运行时间； 将所述函数执行时间与所述处理器运行时间累加，并存储累加的结果，得到预存储系统延迟时长。

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