湖南大学李树涛获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利多源跨模态图像分层匹配的大场景无人机定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120293157B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510781864.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权多源跨模态图像分层匹配的大场景无人机定位方法及系统是由李树涛;胡茂青;祝卫军;孙斌;赵辉设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本多源跨模态图像分层匹配的大场景无人机定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多源跨模态图像分层匹配的大场景无人机定位方法及系统，本发明方法包括根据无人机机场区域的卫星光学地图生成地面分辨率不同的、以瓦片地图呈现的图像金字塔，获取无人机机场区域的实拍图并校正为和卫星光学地图相同方向；根据实拍图像的地面分辨率确定有相同地面目标的瓦片地图；将找到的瓦片地图与其邻域瓦片地图进行拼接得到参考图；将实拍图像和参考图进行使用分层匹配方法进行图像匹配，根据对应特征点将实拍图像中的特征点地理坐标进行校正并进行位姿解算求解无人机位姿。本发明旨在实现无人机的视觉辅助定位，以在定位系统只能提供低精度位置的情况下，通过视觉辅助实现无人机在大场景下的精确定位。
本发明授权多源跨模态图像分层匹配的大场景无人机定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多源跨模态图像分层匹配的大场景无人机定位方法，其特征在于，包括： S1，根据无人机机场区域的卫星光学地图生成地面分辨率不同的、以瓦片地图呈现的图像金字塔，获取无人机机场区域的实拍图并校正为和卫星光学地图相同方向； S2，根据实拍图像的地面分辨率确定对应的瓦片地图层级，根据实拍图像的中心像素点的地理坐标在瓦片地图层级对应的瓦片地图中进行检索找到与实拍图像有相同地面目标的瓦片地图； S3，将找到的瓦片地图与其邻域瓦片地图进行拼接得到参考图； S4，将实拍图像和参考图进行使用分层匹配方法进行图像匹配，得到实拍图像和参考图之间的对应特征点和像素变换矩阵； S5，根据参考图的精确地理坐标和其在实拍图像中的对应特征点，将实拍图像中带位置误差的特征点地理坐标进行校正，得到精度更高的地理坐标； S6，根据实拍图像中特征点校正后的地理坐标进行位姿解算求解无人机位姿。
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