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龙图腾网获悉城市之光(深圳)无人驾驶有限公司申请的专利基于多传感器融合的三维目标检测与融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120299021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510780176.1，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于多传感器融合的三维目标检测与融合方法是由郭馨阳;方海莲;吴恩光设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的三维目标检测与融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多传感器融合的三维目标检测与融合方法，涉及图像处理技术领域，包括：通过摄像头获取多方位二维图像数据，同步利用激光雷达获取点云数据，分别构建二维和三维边界框，经匹配筛选出优选二维图像与点云数据并进行特征融合，得到待测二维融合图像。随后精准获取其识别准确度并按降序排序，依次提取高准确度融合图像结合点云数据确定初步检测结果，基于结果科学设置目标几何信息，最终综合三维几何信息、融合图像细节及点云数据精度确定标准三维目标检测结果。本发明的优点在于：深度融合多传感器异构数据，经多阶段精细化处理与智能分析，显著提升复杂场景下三维目标检测的准确性与可靠性。

本发明授权基于多传感器融合的三维目标检测与融合方法在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的三维目标检测与融合方法，其特征在于，包括： 通过摄像头获取多方位二维图像数据，同步通过激光雷达获取点云数据； 基于多方位二维图像数据和点云数据，分别构建二维边界框和三维边界框； 将二维边界框和三维边界框进行匹配，确定优选二维图像和优选点云数据； 将优选二维图像和优选点云数据进行融合，得到待测二维融合图像； 获取待测二维融合图像的识别准确度； 根据识别准确度对待测二维融合图像进行排序，之后依次提取排序后的待测二维融合图像，结合对应的优选点云数据，确定初步三维目标检测结果； 基于初步三维目标检测结果，设置三维目标几何信息，同步根据三维目标几何信息、待测二维融合图像和对应的优选点云数据，确定标准三维目标检测结果； 所述将二维边界框和三维边界框进行匹配，确定优选二维图像和优选点云数据，具体包括： 获取三维边界框的坐标，同步将三维边界框映射至对应的多方位二维图像中，得到待选二维图像； 利用二维边界框对待选二维图像进行滑动截取，得到待选二维子图像； 遍历待选二维子图像，计算待选二维子图像中三维边界框的数量，得到优选二维图像第一参考值； 对待选二维图像中对应的优选二维图像第一参考值进行求和，得到优选二维图像第二参考值； 去除优选二维图像第二参考值最大和最小的待选二维图像，并将保留的待选二维图像中优选二维图像第二参考值最大的待选二维图像作为优选二维图像； 将优选二维图像中的三维边界框对应的三维点云簇作为优选点云数据。

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