广东省科学院智能制造研究所徐智浩获国家专利权
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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所申请的专利一种数据驱动交互过程学习的机器人柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269576B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510764146.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种数据驱动交互过程学习的机器人柔顺控制方法是由徐智浩;周雪峰;廖昭洋;苏泽荣;蔡奕松;欧阳旻;唐观荣;林旭滨;吴鸿敏设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种数据驱动交互过程学习的机器人柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种数据驱动交互过程学习的机器人柔顺控制方法，包括：工件表面方向运动指令获取步骤，得到机器人在沿着工件表面方向的运动指令；姿态误差与姿态运动指令获取步骤，得到机器人末端的跟踪期望姿态的末端角速度指令；力控制方向上的运动控制指令获取步骤，得到机器人在力控制方向上的运动控制指令；归一化控制指令构建步骤，基于所述机器人在沿着工件表面方向的运动指令、机器人末端的跟踪期望姿态的末端角速度指令以及机器人在力控制方向上的运动控制指令来构建统一的机器人速度指令。本发通过构建统一的机器人速度指令，实现对对象曲面集合形状的高效适应，同时保证足够的接触力精度，实现高精度力控制。
本发明授权一种数据驱动交互过程学习的机器人柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种数据驱动交互过程学习的机器人柔顺控制方法，其特征在于，包括： 工件表面方向运动指令获取步骤，得到机器人在沿着工件表面方向的运动指令； 姿态误差与姿态运动指令获取步骤，得到机器人末端的跟踪期望姿态的末端角速度指令； 力控制方向上的运动控制指令获取步骤，得到机器人在力控制方向上的运动控制指令； 归一化控制指令构建步骤，基于所述机器人在沿着工件表面方向的运动指令、机器人末端的跟踪期望姿态的末端角速度指令以及机器人在力控制方向上的运动控制指令来构建统一的机器人速度指令； 所述统一的机器人速度指令为： 其中，，， Rd为机器人末端的期望姿态的旋转矩阵，是的转置矩，为机器人在沿着工件表面方向的运动指令，为力控制方向上的运动控制指令。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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