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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种单锚点可观测的无人机自定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120293151B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510770146.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种单锚点可观测的无人机自定位方法及系统是由胡钰林;吴鹏设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单锚点可观测的无人机自定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种单锚点可观测的无人机自定位方法及系统，包含以下步骤：首先搭建一个基于AOA定位原理的单锚点无人机自定位系统并推导定位量测真实值关于自定位参数表达式；然后首先根据自定位参数及自定位量测真实值定义所搭建的单锚点无人机自定位系统定位函数，在此基础上证明单锚点无人机自定位系统可观测性；再根据自定位量测测量值概率密度函数表达式建立原始的单锚点无人机自定位系统的自定位问题并根据自定位量测测量值概率密度函数表达式关于代价函数的单调性构建等效的单锚点无人机自定位系统的自定位问题；最后基于修正极大似然的迭代算法求解上述等效的单锚点无人机自定位系统的自定位问题，得到最优自定位参数值，实现无人机自定位。

本发明授权一种单锚点可观测的无人机自定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种单锚点可观测的无人机自定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于AOA定位原理搭建单锚点无人机自定位系统，并设定自定位参数，推导自定位量测真实值关于自定位参数表达式并获取自定位量测的真实值；所述步骤1中自定位参数为： 其中，为无人机本地坐标系对齐角度，无人机初始位置为，其中分别代表无人机在轴上的初始位置坐标；所述的自定位量测真实值关于自定位参数表达式为： 其中，其中代表第时刻无人机与锚点间的方位角真实值，代表第时刻无人机与锚点间的俯仰角真实值；分别代表第时刻无人机位移在轴上的分量；代表与无人机本地坐标系对齐角度相关的坐标旋转矩阵；代表第时刻无人机位移，代表时刻总数；；表示向量前两个元素的模值，表示矩阵转置； 步骤2：基于所述自定位量测的真实值设定所搭建的单锚点无人机自定位系统的定位函数，证明所搭建的单锚点无人机自定位系统可观测； 步骤3：基于所述自定位量测的真实值得到自定位量测测量值的表达式，然后根据测量噪声分布得到自定位量测测量值概率密度函数表达式，再根据自定位量测测量值概率密度函数表达式建立原始的单锚点无人机自定位系统的自定位问题；并构建等效的单锚点无人机自定位系统的自定位问题； 步骤4：求解所述等效的单锚点无人机自定位系统的自定位问题，得到最优自定位参数值，实现无人机自定位。

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