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龙图腾网获悉浙江宇视科技有限公司;中国交通建设股份有限公司总承包经营分公司申请的专利基于三维地图的相机点位确定方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120279220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757379.9，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权基于三维地图的相机点位确定方法、装置和设备是由华佳俊;于瑞山;廖永波设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维地图的相机点位确定方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维地图的相机点位确定方法、装置和设备。该方法包括：确定实际场景中部署的实际相机采集到的实际图像，以及确定与实际相机对应的多个虚拟相机采集到的多个第一虚拟图像；对实际图像和各第一虚拟图像进行特征提取，得到各图像的关键点信息；根据实际图像和各第一虚拟图像的关键点信息的匹配结果，确定实际图像和各第一虚拟图像之间的图像匹配结果；根据图像匹配结果从各第一虚拟图像中确定第二虚拟图像，并根据第二虚拟图像确定实际相机的点位确定结果。本发明实现了点位确定的准确性和一致性的显著提高，从而减少了人为标注错误的可能性；并且提高了点位标注速度，实现实时标注。

本发明授权基于三维地图的相机点位确定方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于三维地图的相机点位确定方法，其特征在于，该方法包括： 确定实际场景中部署的实际相机采集到的实际图像，以及确定与所述实际相机对应的多个虚拟相机采集到的多个第一虚拟图像；其中，所述虚拟相机是在与所述实际场景对应的三维地图的UE模型中根据所述实际相机的相机参数进行创建；根据多个候选点位信息和多个候选旋转角度信息创建多个虚拟相机，同时虚拟相机的内参与实际相机的内参相同；候选点位信息根据实际相机在三维地图中对应的区域范围进行确定，候选旋转角度信息根据实际相机的旋转角度范围进行确定； 对所述实际图像和各所述第一虚拟图像进行特征提取，得到各图像的关键点信息； 根据所述实际图像和各所述第一虚拟图像的所述关键点信息的匹配结果，确定所述实际图像和各所述第一虚拟图像之间的图像匹配结果； 根据所述图像匹配结果对各所述第一虚拟图像进行排序，得到排序结果；其中，所述排序结果中与所述实际图像的匹配度高的第一虚拟图像位于与所述实际图像的匹配度低的第一虚拟图像前面； 基于所述排序结果遍历各第一虚拟图像，根据所述第一虚拟图像对应的虚拟相机的相机参数将所述第一虚拟图像中各虚拟关键点的虚拟图像坐标转换到世界坐标系下，得到各虚拟世界坐标； 根据所述图像匹配结果从所述实际图像和所述第一虚拟图像中匹配成功的关键点对中选取预设数量个第一关键点对，并根据所述预设数量个第一关键点中实际关键点的实际图像坐标和虚拟关键点的虚拟世界坐标，确定实际相机位姿参数； 根据所述实际相机位姿参数确定其他匹配成功的第二关键点对的投影误差，并根据所述投影误差确定所述第一虚拟图像是否满足误差条件； 若不满足，则基于所述排序结果继续遍历第一虚拟图像，直至满足所述误差条件或达到预设遍历数量； 若满足，则确定该第一虚拟图像为第二虚拟图像，并根据所述第二虚拟图像确定所述实际相机的点位确定结果。

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