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龙图腾网获悉临海市新睿电子科技股份有限公司申请的专利基于EtherCAT总线的伺服控制方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120233802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510729757.2，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权基于EtherCAT总线的伺服控制方法及相关设备是由张继周;刘瑞峰设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于EtherCAT总线的伺服控制方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及工业自动化控制领域，尤其涉及一种基于EtherCAT总线的伺服控制方法及相关设备，包括：接收启动指令，执行状态机隔离机制以进入开机状态；在开机状态，激活主站设备与从站设备的通信线程，并从开机状态迁移至安全状态；在安全状态，EtherCAT总线进入运行状态，并当EtherCAT总线进入运行状态的时间大于时间阈值，则从安全状态迁移至空闲状态；在空闲状态，执行安全预处理操作以关闭使能并初始化目标位置寄存器为无效值，且当监测到有使能信号出现时，从空闲状态迁移至操作状态；在操作状态，执行位置锁定算法对当前位置进行锁定，并检测使能信号是否消失，若是，且接收到退出指令，则执行结束操作。

本发明授权基于EtherCAT总线的伺服控制方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于EtherCAT总线的伺服控制方法，其特征在于，包括： 接收启动指令，执行状态机隔离机制以进入开机状态； 在所述开机状态，激活主站设备与从站设备的通信线程，并从所述开机状态迁移至所述状态机隔离机制的安全状态； 在所述安全状态，EtherCAT总线进入运行状态，并当所述EtherCAT总线进入所述运行状态的时间大于时间阈值，则从所述安全状态迁移至所述状态机隔离机制的空闲状态； 在所述空闲状态，执行安全预处理操作以关闭使能并初始化目标位置寄存器为无效值，且当监测到有使能信号出现时，则从所述空闲状态迁移至所述状态机隔离机制的操作状态； 在所述操作状态，执行位置锁定算法对当前位置进行锁定，并检测所述使能信号是否消失，若是，且接收到退出指令，则执行结束操作； 其中，所述位置锁定算法为：获取所述当前位置作为初始位置，当未接收到目标位置指令，则将所述初始位置作为目标位置进行位置锁定，当接收到所述目标位置指令时，则基于所述初始位置运行至所述目标位置指令对应的目标位置； 在所述操作状态中还包括： 基于偏差阈值检测算法对所述目标位置进行偏差检测，以确定是否执行急停操作； 其中，所述偏差阈值检测算法为： ； 其中，在定位模式中为最大位置偏差；为额定位置参数； 在速度模式中为动态位置容差，用于反映速度波动引起的瞬时位置偏移容忍度；为最大角速度；为采样周期； 当连续预设周期满足时，则执行急停操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人临海市新睿电子科技股份有限公司，其通讯地址为：317000 浙江省台州市临海市大田街道临海光电产业园2幢401室(自主申报)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。