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龙图腾网获悉北京小雨智造科技有限公司申请的专利机器人控制和定位笔全连接图生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120228733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510715526.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制和定位笔全连接图生成方法及装置是由王一凡;王舒捷;乔忠良设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制和定位笔全连接图生成方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提出了一种机器人控制和定位笔全连接图生成方法及装置，包括：获取待控制的目标机器人，并获取n个定位笔之间的全连接图；响应于接收到候选定位笔对目标机器人的控制申请，基于全连接图得到候选定位笔和目标定位笔之间的第一转换矩阵，以及获取目标定位笔和目标机器人之间的第二转换矩阵；基于第一转换矩阵和第二转换矩阵确定候选定位笔与目标机器人的第三转换矩阵；基于第三转换矩阵通过候选定位笔对目标机器人进行控制。由此，通过建立定位笔之间的全连接图，可以实现非配对的机器人和定位笔进行交叉控制，提高多机器人多定位笔控制的灵活性，减小标定工作量，在工业自动化、协作机器人、智能物流等领域具有广泛的应用前景。

本发明授权机器人控制和定位笔全连接图生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取待控制的目标机器人，并获取n个定位笔之间的全连接图，所述n个定位笔中存在一个与所述目标机器人对应的目标定位笔； 响应于接收到候选定位笔对目标机器人的控制申请，基于所述全连接图得到候选定位笔和所述目标定位笔之间的第一转换矩阵，以及获取所述目标定位笔和所述目标机器人之间的第二转换矩阵，其中，所述候选定位笔为所述n个定位笔中除所述目标定位笔之外的剩余定位笔中的一个； 基于所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵确定所述候选定位笔与所述目标机器人的第三转换矩阵； 基于所述第三转换矩阵通过所述候选定位笔对所述目标机器人进行控制； 所述全连接图生成方法，包括： 获取待标定的n个定位笔，并从所述n个定位笔选择基准定位笔； 将所述基准定位笔分别与n-1个待标定定位笔进行标定，以获取所述基准定位笔和所述待标定定位笔的n-1个第四转换矩阵，所述待标定定位笔为所述n个定位笔中除所述基准定位笔外的其他定位笔； 基于所述第四转换矩阵生成所述n个定位笔之间的全连接图。

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