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龙图腾网获悉天目山实验室申请的专利一种倾转四旋翼陆空无人机的斜面起降方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120215547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510704241.2，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种倾转四旋翼陆空无人机的斜面起降方法和系统是由董鑫;杨彬淇;李道春;李昊泽;屠展设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种倾转四旋翼陆空无人机的斜面起降方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车载无人机平台技术领域，具体涉及一种倾转四旋翼陆空无人机的斜面起降方法和系统，包括：使无人车倾斜；无人机的姿态传感器获取当前的俯仰姿态，调整倾转四旋翼无人机的倾转机构，使旋翼电机轴垂直于水平面；根据位置和速度的连续性约束、动力学约束以及安全约束进行起飞路径规划，获取起飞轨迹；跟踪所述起飞轨迹，完成斜面起飞；确定降落的终点位置与倾斜姿态；根据观测约束、位置和速度的连续性约束、动力学约束以及安全约束进行降落路径规划，获取降落轨迹；若无人机观测到无人车，则重新规划路径；到达降落终点后完成降落；本发明能够提高无人机在斜面起降的安全性和稳定性。

本发明授权一种倾转四旋翼陆空无人机的斜面起降方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种倾转四旋翼陆空无人机的斜面起降系统的降落方法，所述倾转四旋翼陆空无人机的斜面起降系统包括倾转四旋翼无人机和地面无人车，所述倾转四旋翼无人机设有姿态传感器、感知定位模块2和无线传输模块5，所述地面无人车顶部平面中心位置设有感知定位模块标识码3，无人车顶部平面的俯仰角为35°，还设有无线传输模块5；倾转四旋翼无人机的旋翼机构围绕设定的转轴进行倾转，以改变旋翼电机轴的朝向，调整不同的飞行姿态； 其特征在于，用于倾转四旋翼无人机降落在倾斜于地面的无人车车顶，包括以下步骤： 步骤S21、倾转四旋翼无人机接收无人车发送的无人车位置和姿态，确定降落的终点位置与倾斜姿态； 步骤S22、倾转四旋翼无人机根据当前位置和姿态、降落终点位置和倾斜姿态、观测约束、位置和速度的连续性约束、动力学约束以及安全约束进行降落路径规划，获取降落轨迹； 所述观测约束表达式为： 其中，分别为地面坐标系下无人车顶部平面上的中心位置的三维位置，分别表示为地面坐标系下无人机三维位置，为可调小量，为俯仰角； 所述安全约束的表达式为： 其中，上标表示在地面坐标系内，为无人车顶部平面法向，表示转置操作，表示地面坐标系下无人机位置，表示无人车顶部平面上的中心位置，为第i个椭球障碍物的形状决定的矩阵，为第i个椭球障碍物在地面坐标系下的几何中心位置，为障碍物总数； 步骤S23、倾转四旋翼无人机接收降落指令后，跟踪所述降落轨迹；若跟踪过程中，所述倾转四旋翼无人机机载的感知定位模块2观测到无人车，则以观测到的无人车位置和姿态更新所述降落终点位置与倾斜姿态，返回步骤S22；直到倾转四旋翼无人机的位置和姿态与所述终点位置与倾斜姿态一致时，完成降落。

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