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龙图腾网获悉崂山国家实验室申请的专利水下多源导航系统异常检测方法及自适应信息分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120194737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510685249.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权水下多源导航系统异常检测方法及自适应信息分配方法是由刘静晓;张峰;罗建刚;纪延亮;付碧波;李海虎;李海兵;郭子伟设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下多源导航系统异常检测方法及自适应信息分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下多源导航系统异常检测方法及自适应信息分配方法，将传感器正常时段内的新息分布作为基准，通过计算子滤波器实时的新息分布与基准分布之间的KL散度对传感器测量异常进行检测，相比传统方法能够更快速实时的检测出传感器测量的异常。根据卡尔曼滤波的协方差矩阵的范数来表征信息分配因子的精度指标，用新息的马氏距离来表征信息分配因子的容错性指标，采用比例因子对精度指标和容错性指标构建信息分配因子，在异常检测的基础上调节比例因子的占比来实现对精度指标和容错性指标的自适应调节，从而实现根据实际检测情况在检测精度和容错性之间自适应调节信息分配因子，达到同时兼顾系统滤波精度和容错性的效果。

本发明授权水下多源导航系统异常检测方法及自适应信息分配方法在权利要求书中公布了：1.一种水下多源导航系统自适应信息分配方法，其特征在于，包括： 采用融合反馈模式的联邦卡尔曼滤波结构构建水下多源导航系统； 构造信息分配因子：；其中，假设第i个子滤波器在k时刻的协方差矩阵为，则信息分配因子的精度指标为；假设第i个子滤波器在k时刻的新息的马氏距离为，则信息分配因子的容错性指标为；其中，，为k-1时刻到k时刻的新息，为新息的协方差矩阵；为对精度指标和容错性指标进行自适应调节的比例因子，； 基于新息的KL散度检测子滤波器是否发生异常，在无异常时减小比例因子的值来提高系统的精度，在发生异常时增大比例因子的值来保障系统的容错性能； 基于新息的KL散度检测子滤波器是否发生异常，包括： 计算新息的KL散度：基于二元假设检验，定义传感器检测正常时的原假设为，新息分布的概率密度分布为；定义传感器检测异常时的备择假设为，新息分布的概率密度分布为；其中，、分别为分布的均值和方差，、分别为分布的均值和方差；则相对的KL散度表示为； 在新息的KL散度超过设定的阈值时判断对应子滤波器检测发生异常，在新息的KL散度未超过设定的阈值时判断对应子滤波器检测无异常； 基于新息的KL散度检测子滤波器是否发生异常，具体包括： 确定检测窗口长度；设为传感器采样频率，则检测窗口长度与传感器采样频率之间的关系为； 确定滑动区间；滑动区间小于检测窗口长度； 计算新息的KL散度：以子滤波器在第i个检测窗口的新息序列作为新息的KL散度检测的样本，样本数量为m个，利用式计算检测窗口内的新息的KL散度，若新息的KL散度超过设定的阈值G，则认为当前检测窗口内出现了测量异常，否则认为当前检测区间无异常，进行检测区间滑动，计算下一检测区间的新息的KL散度；其中，第i个检测窗口内的均值和方差按照如下式进行计算：。

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