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龙图腾网获悉南充市特种设备监督检验所申请的专利一种压力容器壁面曲率自适应磁粉检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120190852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510669345.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种压力容器壁面曲率自适应磁粉检测机器人是由马明月;张洪飞;龚川江;蒋波;周新志;周怀忠;龙樟;唐东林;陈林燕设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压力容器壁面曲率自适应磁粉检测机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种压力容器壁面曲率自适应磁粉检测机器人，涉及压力容器壁面检测领域，包括机架、安装在机架上的磁化系统，还包括与机架相连的转向磁吸轮组件、驱动磁吸轮组件、磁吸球轮组件、摄像头、避障装置；转向磁吸轮组件、驱动磁吸轮组件分别位于机架的两端；摄像头位于机架底部，避障装置位于机架前进方向的一端；磁吸球轮组件包括第一固定架、与第一固定架相对滑动配合的球轮、沿球轮滑动方向设置的弹性件；弹性件位于第一固定架与球轮之间；第一固定架与机架固定连接。本发明用于解决现有技术存在曲率适应性较弱、安全性较差的问题，实现提高压力容器壁面检测机器人的自适应能力、降低安全隐患的目的。

本发明授权一种压力容器壁面曲率自适应磁粉检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种压力容器壁面曲率自适应磁粉检测机器人，包括机架（4）、安装在所述机架（4）上的磁化系统（11），其特征在于，还包括与所述机架（4）相连的转向磁吸轮组件（2）、驱动磁吸轮组件（6）、磁吸球轮组件（3）、摄像头（14）、避障装置（10）； 所述转向磁吸轮组件（2）、驱动磁吸轮组件（6）分别位于所述机架（4）的两端； 所述摄像头（14）位于所述机架（4）底部，所述避障装置（10）位于所述机架（4）前进方向的一端； 所述磁吸球轮组件（3）包括第一固定架（31）、与所述第一固定架（31）相对滑动配合的球轮（35）、沿所述球轮（35）滑动方向设置的弹性件（32）；所述弹性件（32）位于所述第一固定架（31）与所述球轮（35）之间；所述第一固定架（31）与所述机架（4）固定连接； 所述第一固定架（31）的相对两侧均设置滑槽，所述滑槽内固定设置导向光杆（36）；所述磁吸球轮组件（3）还包括滑动连接在所述滑槽内的滑动件（33）；所述滑动件（33）与所述球轮（35）转动连接，所述导向光杆（36）活动穿过所述滑动件（33），所述弹性件（32）套设在所述导向光杆（36）外，且弹性件（32）的两端分别与第一固定架（31）、滑动件（33）相连； 所述球轮（35）由非金属材料制成且内部中空；还包括位于所述球轮（35）内部的第二固定架（38）、固定环（39）、固定轴（310）、磁块固定架安装环（311）和磁块固定架（314），所述第二固定架（38）与所述滑动件（33）固定连接，所述固定环（39）与所述第二固定架（38）固定连接，所述固定轴（310）沿径向固定连接在所述固定环（39）内，所述磁块固定架安装环（311）与所述固定轴（310）转动连接，所述磁块固定架（314）与所述磁块固定架安装环（311）铰接，所述固定轴（310）的轴线垂直于所述导向光杆（36）的轴线，且所述固定轴（310）的轴线与所述磁块固定架安装环（311）的轴线垂直相交；所述磁块固定架（314）上安装第一磁吸组件； 所述磁块固定架（314）呈扇形；所述第一磁吸组件包括三块在磁块固定架（314）上沿周向分布的径向充磁磁体（312）、位于相邻两块径向充磁磁体（312）之间的切向充磁磁体（313）；相邻两块径向充磁磁体（312）的充磁方向相反，两块切向充磁磁体（313）的充磁方向相反； 所述切向充磁磁体（313）沿径向的长度、以及沿周向的宽度，均小于所述径向充磁磁体（312）；同时，切向充磁磁体（313）与径向充磁磁体（312）在扇形的外径端对齐布置； 磁块固定架（314）采用导磁性材料制成； 所述磁化系统（11）包括：磁悬液储存容器（114）、喷头（118）、用于将磁悬液从所述磁悬液储存容器（114）泵送至所述喷头（118）的泵（117），以及第三固定架（111）、与所述第三固定架（111）固定连接的若干磁粉检测机体（112）、与所述磁粉检测机体（112）铰接的磁粉检测探头（113）； 每个第三固定架（111）上均安装两个磁粉检测机体（112），每个磁粉检测机体（112）均铰接一个磁粉检测探头（113）； 还包括第一导轨（1210）、滑动配合在所述第一导轨（1210）上的两个第一滑块（1212）、与所述第一滑块（1212）铰接的第二连杆（129）；所述第一滑块（1212）上固定连接有传动套（1211），两个传动套（1211）分别套设在第三固定架（111）上对应的两个磁粉检测探头（113）外； 还包括第二导轨（128）、滑动配合在所述第二导轨（128）上的第二滑块（127）、用于驱动所述第二滑块（127）沿第二导轨（128）滑动的第四驱动装置（126）；所述第二导轨（128）与第一导轨（1210）相互垂直；所述第二连杆（129）远离第一滑块（1212）的一端、铰接在所述第二滑块（127）上； 还包括测距传感器，所述测距传感器安装在磁粉检测探头（113）外壁，用于监测磁粉检测探头（113）至被测壁面之间的间距，控制磁轭高度调节机构（13）； 两个磁粉检测探头（113）同步向内或向外转动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南充市特种设备监督检验所，其通讯地址为：637000 四川省南充市顺庆区万年西路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。