河北科技大学;河北创力机电科技有限公司王军获国家专利权
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龙图腾网获悉河北科技大学;河北创力机电科技有限公司申请的专利焊接机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170754B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510653302.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权焊接机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质是由王军;李浩东;王会霞;张亮;付凯;杜宗泽;李旭设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本焊接机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种焊接机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及导航和路径规划领域。该方法包括：获取焊接机器人在焊接过渡过程的起始点和终止点，以及焊接环境中障碍物的位置；根据起始点、终止点和障碍物的位置，生成多条初始路径，并得到每条初始路径的路径长度；对路径长度最短的初始路径进行平滑优化，得到平滑路径；基于平滑路径，生成带权图结构；在带权图结构中搜索起始点和终止点之间的最优路径；基于最优路径，确定焊接机器人在焊接过渡过程的焊接过渡路径。本申请能够对焊接机器人的焊接过渡路径进行避障规划，减少冗余节点，提高路径的平滑性，满足焊接的工艺要求，提高生产效率。
本发明授权焊接机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 获取焊接机器人在焊接过渡过程的起始点和终止点，以及焊接环境中障碍物的位置； 根据所述起始点、所述终止点和所述障碍物的位置，生成多条初始路径，并得到每条初始路径的路径长度； 对路径长度最短的初始路径进行平滑优化，得到平滑路径； 基于所述平滑路径，生成带权图结构； 在所述带权图结构中搜索所述起始点和所述终止点之间的最优路径； 基于所述最优路径，确定所述焊接机器人在焊接过渡过程的焊接过渡路径； 所述平滑路径包括多个节点； 所述基于所述平滑路径，生成带权图结构，包括： 确定所述平滑路径上任意两个节点之间的节点距离； 对于所述节点距离小于预设节点阈值的任意两个节点，建立该两个节点的边连接； 根据每条边的两个节点之间的节点距离和所在的局部路径的曲率，分别确定每条边的权值； 基于所述平滑路径的每个节点、每条边和每条边的权值，生成带权图结构。
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