石家庄铁道大学吉晓冬获国家专利权
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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利一种基于激光SLAM的地下空间建图方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141449B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510629748.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于激光SLAM的地下空间建图方法及系统是由吉晓冬;李昕泽;杜岩;王凤超;陈展;朱露露;安睿;腰政钰;赵国瑞设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于激光SLAM的地下空间建图方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及定位与地图构建技术领域，尤其涉及一种基于激光SLAM的地下空间建图方法及系统。本发明的方法包括：获取包含人工标记点的目标空间的点云数据和IMU数据，所述人工标记点用于增强所述目标空间的环境特征；基于所述点云数据，利用A‑LOAM算法获得激光里程计因子，基于所述IMU数据获得IMU预积分因子；基于所述激光里程计因子和所述IMU预积分因子构建因子图；采用非线性优化方法对所述因子图进行优化，基于优化结果构建地图。本发明的方法能够提高地下空间建图的精度。
本发明授权一种基于激光SLAM的地下空间建图方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光SLAM的地下空间建图方法，其特征在于，包括： 获取包含人工标记点的目标空间的点云数据和IMU数据，所述人工标记点用于增强所述目标空间的环境特征； 基于所述点云数据，利用A-LOAM算法获得激光里程计因子，基于所述IMU数据获得IMU预积分因子；其中，所述利用A-LOAM算法获得激光里程计因子，包括：基于所述点云数据获取边缘点和平面点；将自适应损失函数乘以第一权重得到第一距离，将所述平面点到对应平面的第二垂直距离乘以第二权重得到第二距离，所述自适应损失函数的自变量为所述边缘点到对应直线的第一垂直距离，所述第一权重与所述边缘点的曲率与平均曲率的差值呈正相关，所述第二权重与所述第二垂直距离呈负相关；基于所述第一距离和所述第二距离，求解相邻时刻最优的位姿变换矩阵；将所述位姿变换矩阵作为所述激光里程计因子； 基于所述激光里程计因子和所述IMU预积分因子构建因子图； 采用非线性优化方法对所述因子图进行优化，基于优化结果构建地图。
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