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龙图腾网获悉北京大学申请的专利一种人机协同工作系统、方法、机器人和人端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120128902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510606456.0，技术领域涉及：H04W4/70；该发明授权一种人机协同工作系统、方法、机器人和人端是由国萌;张宇阳;田卓立;魏金盛设计研发完成，并于2025-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人机协同工作系统、方法、机器人和人端在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种人机协同工作系统、方法、机器人和人端，涉及机器人技术领域，包括：通过选取进行地图探索的多个机器人中的部分机器人组成通信中继链路，用于实现人类辅助任务，实现一部分机器人进行分布式多机协同探索，另一部分机器人形成稳定的通信中继链路执行人类辅助任务，且，通信中继链路中的各机器人在完成人类辅助任务之后，能够回到探索队伍中继续进行地图探索任务。相比较于仅能实现多机协同探索的方案，本发明实施例能够使得多机协同探索和人机协同执行人类辅助任务这两种工作方式共存，且能在这两种工作方式之间来回切换。如此，实现了在通信受限环境不仅能进行协同探索，还能够进行人类辅助任务，能够更好地满足用户需求。

本发明授权一种人机协同工作系统、方法、机器人和人端在权利要求书中公布了：1.一种人机协同工作系统，其特征在于，包括：人端和多个机器人； 所述人端，用于接收包括任务地点的人类辅助任务请求；根据所述任务地点、所述人端当前所处的位置以及第一通信计划，得到链路信息并发送给第一信使机器人，所述链路信息包括通信中继链路的拓扑信息和第二通信计划；所述第一通信计划为当前环形拓扑结构中进行地图探索的各机器人的通信计划，包括两两机器人之间通信的第一通信时间和第一通信地点； 所述第一信使机器人，用于按照当前通信顺序，将所述链路信息发送给第一后继机器人，且在约定的第二通信时间到达第二通信地点； 所述第一后继机器人以及位于所述第一后继机器人之后的机器人，用于传递所述链路信息，并根据所述链路信息各自判断自身是否为所述通信中继链路上的机器人，若是，则在约定的第二通信时间到达第二通信地点；若否，则继续执行地图探索；当前环形拓扑结构中进行地图探索的多个机器人中的部分机器人作为所述通信中继链路的节点； 所述通信中继链路中处于链路末端的末端机器人，用于执行所述人类辅助任务； 所述通信中继链路中除所述末端机器人之外的机器人，用于接收前序节点发送的数据，并将接收到的数据传输给后续节点。

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