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龙图腾网获悉深圳潜行创新科技有限公司申请的专利基于清洗机器人的弓字形路径规划方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510556736.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于清洗机器人的弓字形路径规划方法、系统及设备是由殷岚山;刘鑫超设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于清洗机器人的弓字形路径规划方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于清洗机器人的弓字形路径规划方法、系统及设备，方法包括：基于预设的时间分配策略，将泳池清洁过程划分为池壁清洗阶段与池底清洗阶段；根据池壁清洗阶段与池底清洗阶段的划分结果，构建包含池壁状态集和池底状态集的分层状态机框架，其中每个状态集关联不同的运动控制策略；根据池壁状态集中的运动控制策略，控制机器人对泳池的池壁进行清洗；在池壁清洗阶段结束，且机器人进入泳池池底后，从池壁状态切换至池底状态，并根据池底状态集中的运动控制策略，控制机器人对泳池的池底进行清洗；基于预设路径优化算法，对池底平行路径的覆盖率、重叠率及转向能耗进行实时评估，根据评估结果更新机器人的移动路径。

本发明授权基于清洗机器人的弓字形路径规划方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于清洗机器人的弓字形路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 基于预设的时间分配策略，将泳池清洁过程划分为池壁清洗阶段与池底清洗阶段； 根据所述池壁清洗阶段与池底清洗阶段的划分结果，构建包含池壁状态集和池底状态集的分层状态机框架，其中，每个状态集关联不同的弓字形路径运动控制策略； 根据所述池壁状态集中的运动控制策略，控制机器人对所述泳池的池壁进行清洗； 在所述池壁清洗阶段结束，且所述机器人进入所述泳池池底后，从池壁状态切换至池底状态，并根据所述池底状态集中的运动控制策略，控制所述机器人对所述泳池的池底进行清洗，包括： 获取所述机器人的当前位置和所述泳池的边界数据； 基于所述当前位置和所述边界数据，确定所述机器人的初始弓字形往返路径； 基于所述初始弓字形往返路径进行池底清洗，并根据碰撞传感器反馈的边界信号，动态调整所述初始弓字形往返路径中的相邻平行路径的间距，包括： 响应于检测到池底边界碰撞，基于碰撞点的坐标和所述机器人运动方向，确定转向后的试探移动方向； 根据所述机器人当前速度、预设探测时间及安全冗余距离，计算试探移动距离，并控制所述机器人沿所述试探移动方向移动所述试探移动距离； 判断在移动过程中是否再次触发池底边界碰撞，若是，则判定当前区域为墙角，基于所述墙角坐标生成远离墙角的掉头路径，若否，则将所述试探移动距离作为新的相邻平行路径的间距； 基于预设路径优化算法，对所述池底平行路径的覆盖率、重叠率及转向能耗进行实时评估，根据评估结果更新所述机器人的移动路径。

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