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龙图腾网获悉上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院申请的专利一种浮游式水下垃圾机械抓取清扫机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510449926.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种浮游式水下垃圾机械抓取清扫机器人是由吕海宁;夏茂臻;杨建民;孙鹏飞;毛竞航;邓立文;翁启旺;梁琼文设计研发完成，并于2025-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种浮游式水下垃圾机械抓取清扫机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种浮游式水下垃圾机械抓取清扫机器人，包括主体框架，主体框架顶部连接有浮力材料层，浮力材料层开设有长条形缺口，主体框架顶部对应该长条形缺口的位置处设置有声光电感知系统，主体框架上设置有多个水下螺旋桨推进器；主体框架内设置有料仓，主体框架前侧设置有垃圾储存盒，料仓通过垃圾输运系统与垃圾储存盒连接，主体框架底部前端设置有2个机械臂；该机器人集成先进的机械式垃圾收集技术、多传感器定位技术、智能控制系统的技术，能够有效地解决不同种类垃圾的收集问题，并且能够在复杂的水下环境中进行高效作业。

本发明授权一种浮游式水下垃圾机械抓取清扫机器人在权利要求书中公布了：1.一种浮游式水下垃圾机械抓取清扫机器人，其特征在于，包括主体框架（6），所述主体框架（6）顶部连接有浮力材料层（10），所述浮力材料层（10）开设有长条形缺口，所述主体框架（6）顶部对应该长条形缺口的位置处设置有声光电感知系统（1），所述主体框架（6）上设置有多个水下螺旋桨推进器（2）；所述主体框架（6）内设置有料仓（7），所述主体框架（6）前侧设置有垃圾储存盒（3），所述料仓（7）通过垃圾输运系统（5）与所述垃圾储存盒（3）连接，所述主体框架（6）底部前端设置有2个机械臂（4）； 所述机械臂（4）为多关节可伸缩机械抓取装置，通过智能化传感器系统和控制算法，每个机械臂（4）均可独立伸缩、旋转，并能够自主调节角度和高度，也可以协同作业，实现对的目标垃圾的精准抓取收集；采用的作业模式为：以两条所述机械臂（4）各自独立工作为主要作业模式；在遇到单条机械臂难以收集的垃圾目标时，传感器系统发出警告提示，此时由控制程序切换机器人的工作模式为协作模式，由两条机械臂（4）协同作业，通过控制两条机械臂的抓取角度和力度，共同完成对该目标的抓取； 所述声光电感知系统（1）包括探照灯、摄像头和声呐，通过探照灯和摄像头的组合工作，可以得到清扫机器人的前方以及左右两侧实景的事实清晰观测；同时，通过声呐探测也能够对机器人的周围环境进行探测与感知。

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